[发明专利]一种针对无路网信息区域的路径搜索方法

权利要求书

1.一种针对无路网信息区域的路径搜索方法，包括以下步骤：

(1)设置起点、终点、步长系数、初始迭代步数；

(2)更新当前迭代步数，确定当前迭代步的节点；

(3)计算当前迭代步的第一参考点和第二参考点；

(4)计算当前迭代步的搜索区域，并基于卫星图像的道路识别提取当前迭代步的路网；

(5)计算下一迭代步的节点，并基于卫星图像的道路识别搜索当前迭代步的路径；

(6)判断下一迭代步节点是否为终点；如是，结束搜索并输出全局最优路径；如否，则重复第(2)-(6)步。

2.据权利要求1所述的一种针对无路网信息区域的路径搜索方法，其特征在于：

所述起点、终点、节点、第一参考点、第二参考点均为位置点，包含所在位置的经度信息和纬度信息。

3.据权利要求1所述的一种针对无路网信息区域的路径搜索方法，其特征在于：

步骤(1)中所述起点为指定的出发位置，写成S，所述终点为指定的到达位置，写成T；步长为指定的每一迭代步直线行驶距离，可写成D；迭代步数表述为k，初始迭代步数为k＝0。

4.据权利要求3所述的一种针对无路网信息区域的路径搜索方法，其特征在于：

步骤(2)中所述当前迭代步数是k＝k+1；所述当前迭代步的节点可写成X^(k)；当k＝1时，X⁽¹⁾为起点，即X⁽¹⁾＝S。

5.据权利要求4所述的一种针对无路网信息区域的路径搜索方法，其特征在于：

步骤(3)中所述当前迭代步第一参考点，记为P^(k)，处于X^(k)与终点T的连线上，并与X^(k)的距离为min(D,L^(k))；其中，min表示取最小值，L^(k)表示X^(k)与T之间的直线距离；当k＞1时，所述当前迭代步第二参考点，记为Q^(k)，处于前一迭代步节点X^(k-1)与当前迭代步节点X^(k)的延伸线上，并与X^(k)的距离为D；当k＝1时，因X^(k-1)不存在，认为Q⁽¹⁾＝P⁽¹⁾。

6.据权利要求5所述的一种针对无路网信息区域的路径搜索方法，其特征在于：

当k＞1时，步骤(4)中所述当前迭代步的搜索区域为一圆形区域，其圆心为X^(k)、P^(k)及Q^(k)所构成三角形的形心；当k＝1时，因已设Q⁽¹⁾＝P⁽¹⁾，所述圆形区域的圆心为X⁽¹⁾与P⁽¹⁾连线的中点；所述圆形区域的半径为D；所述当前迭代步的路网通过获取所述当前迭代步搜索区域的卫星图像并进行道路识别得到，可记为R^(k)。

7.据权利要求6所述的一种针对无路网信息区域的路径搜索方法，其特征在于：

步骤(5)中所述下一迭代步的节点为处于R^(k)中并与Q^(k)直线距离最近的点，记为X^(k+1)；所述当前迭代步的路径通过现有路径搜索方法基于R^(k)得到。

8.据权利要求7所述的一种针对无路网信息区域的路径搜索方法，其特征在于：步骤(6)中所述判断下一迭代步节点是否为终点的准则为：X^(k+1)与T的直线距离小于D/100；所述全局最优路径由所有迭代步的路径组合得到。