[发明专利]一种自适应玻璃抓取吸盘

说明书

本发明公开了玻璃抓取装置领域内的一种自适应玻璃抓取吸盘，包括安装架，安装架下侧设置有若干摆臂，各摆臂沿安装架外周环绕间隔分布，所述安装架上对应各摆臂设置有若干旋转驱动机构，所述摆臂的一端与对应旋转驱动机构传动连接，摆臂的另一端设置有吸盘。所述安装架为矩形，摆臂设置有四根，各摆臂的摆动端分别设置在安装架四个边角的下方，相邻的两摆臂互相垂直。本发明将原有的吸盘固定分布变成了柔性化控制分布，可收缩可展开，更加稳定且牢固的抓取不同形状大小的玻璃，节约了工作时间，提高了工作效率。

技术领域

本发明属于玻璃抓取装置领域，特别涉及一种玻璃抓取吸盘。

背景技术

现有技术中，玻璃窗的加工组装过程是：首先确定玻璃窗框的型材下料尺寸，再根据窗框型材确定玻璃的尺寸，然后人工控制玻璃和窗框型材的定尺下料、玻璃自动裁切、玻璃封装和型材加工切断，最后将玻璃和型材堆积在装配平台旁边，人工将窗框型材装配到玻璃四周，最后将四周窗框的螺钉人工拧入型材以固定玻璃窗框架。

生产玻璃窗时，需要用吸盘吸住玻璃，将玻璃移动到装配台上，然后将窗框型材装配到玻璃四周。其不足之处在于：玻璃加工厂和门窗企业在生产线上人工转移玻璃时，由于不同型号的玻璃尺寸大小不等，而吸盘往往固定在安装架上，吸盘在转移过尺寸较小的玻璃后，如果需要转移尺寸较大的玻璃，必须人工调整一下吸盘在安装架上的分布位置，以适应尺寸更大的玻璃，进行玻璃的抓取。

发明内容

本发明的目的是提供一种自适应玻璃抓取吸盘，能够在抓取玻璃时，根据不同型号的玻璃尺寸，自动展开或收缩摆臂，吸盘的分布可以适应不同玻璃，抓取不同尺寸的玻璃。

本发明的目的是这样实现的：一种自适应玻璃抓取吸盘，包括安装架，安装架下侧设置有若干摆臂，各摆臂沿安装架外周环绕间隔分布，所述安装架上对应各摆臂设置有若干旋转驱动机构，所述摆臂的一端与对应旋转驱动机构传动连接，摆臂的另一端设置有吸盘。

本发明工作时，旋转驱动机构带动摆臂旋转，各摆臂移动到向外伸出或向内收缩的位置，摆臂伸出时，吸盘展开，可以抓取形状尺寸较大的玻璃，摆臂收缩时，吸盘也收缩，可以抓取形状尺寸较小的玻璃。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：将原有的吸盘固定分布变成了柔性化控制分布，可收缩可展开，更加稳定且牢固的抓取不同形状大小的玻璃，节约了工作时间，提高了工作效率。省去人工调整吸盘的分布，能够根据玻璃自动裁切的尺寸大小数据，自动调整吸盘的分布位置，抓取不同型号大小的玻璃，可以直接用于全自动玻璃窗加工生产线，无需人工干预，提高生产效率，且无安全隐患。

作为本发明的进一步改进，所述安装架为矩形，摆臂设置有四根，各摆臂的摆动端分别设置在安装架四个边角的下方，相邻的两摆臂互相垂直。摆臂可以转动到任意位置，以适应不同形状大小的玻璃。

作为本发明的进一步改进，所述旋转驱动机构包括伺服电机，伺服电机的输出端与减速器的输入端传动连接，减速器竖直固定在安装架上，减速器的输出端设有齿轮，齿轮与齿圈固定连接，摆臂的摆动端与对应齿圈固定连接。伺服电机经减速器减速后，带动齿轮转动，齿圈带动摆臂转动，吸盘的位置实现任意调节。

作为本发明的进一步改进，所述安装架上设有可容减速器的输出轴竖直穿过的通孔，齿圈外周套设有回转轴承，安装架下方设有用于固定回转轴承的环形压盖，环形压盖位于齿圈下方且与齿圈同轴设置。回转轴承可以支撑齿圈转动，并降低摩擦。

作为本发明的优选，所述吸盘为风琴吸盘。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的底部结构示意图。

图3为本发明的仰视图。

图4为图3的AA向剖视图。

图5为图4的局部放大图。