[发明专利]桁架机械手

权利要求书

1.桁架机械手，其特征在于，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件；所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述驱动装置包括滑动连接于机架的安装件，用于驱动安装件横向移动的第二驱动组件，滑动连接于安装件的承载件，用于驱动承载件纵向移动的第三驱动组件，以及第四驱动组件；所述移料臂滑动连接于承载件；所述第四驱动组件驱动移料臂竖向移动。

3.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述机架设有第二导向组件，以及第二齿条；所述第二驱动组件包括固定于安装件的第二驱动电机，与第二驱动电机传动连接的第二齿轮轴；所述安装件与第二导向组件滑动连接；所述第二齿轮轴与第二齿条啮合传动。

4.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述安装件设有第三导向组件，以及第三齿条；所述第三驱动组件包括固定于承载件的第三驱动电机，与第三驱动电机传动连接的第三齿轮轴；所述承载件与第三导向组件滑动连接；所述第三齿轮轴与第三齿条啮合传动。

5.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述移料臂设有第四导向组件，以及第四齿条；所述第四驱动组件包括固定于承载件的第四驱动电机，与第四驱动电机传动连接的第四齿轮轴；所述承载件设有与第四导向组件滑动连接的滑槽；所述第四齿轮轴与第四齿条啮合。

6.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述取料夹爪还包括固定于本体的左滑接座和右滑接座，设于左滑接座和右滑接座之间的导向杆，顶压于左滑接座和左定位件之间的左复位弹簧，顶压于右滑接座和右定位件之间的右复位弹簧；所述左定位件和右定位件分别滑动连接于导向杆；所述左复位弹簧顶压左定位件，以使得左定位件向右定位件靠近；所述右复位弹簧顶压右定位件，以使得右定位件向左定位件靠近。

7.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述第一驱动组件为直线电机或直线气缸；所述驱动端底部的左侧和右侧分别设有左楔形面和右楔形面；所述左定位件的右侧设有与左楔形面配合的左楔形部；所述右定位件的左侧设有与右楔形面配合的右楔形部；所述驱动端向下移动时，驱动端分别顶压左定位件和右定位件向外侧移动。

8.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述左定位部设有左半锥形台，及设于左半锥形台上端的左定位结构；所述右定位部设有右半锥形台，及设于右半锥形台上端的右定位结构；所述左定位结构、右定位结构为半环形的定位槽；所述左定位件和右定位件贴合时，所述左半锥形台、右半锥形台形成圆锥台，所述左定位结构、右定位结构形成环形槽。

9.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述旋转装置包括固定于移料臂的安装架，固定于安装架的旋转电机；所述旋转电机设有所述的旋转端。

10.根据权利要求9所述的桁架机械手，其特征在于，所述桁架机械手还包括固定于安装架的视觉定位装置。