[发明专利]基于检测直流电机阻抗来识别直流电机负载变化的方法有效
| 申请号： | 201810140956.X | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108414930B | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 程教文;李诗广;方中元;肖信照;留俊雷 | 申请（专利权）人： | 桐城市为诺机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01R31/34 | 分类号： | G01R31/34;G01R27/16 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 郭小丽 |
| 地址： | 231400 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 检测 直流电机 阻抗 识别 负载 变化 方法 | ||
1.一种基于检测直流电机阻抗来识别直流电机负载变化的方法，其特征在于：包括如下步骤：
(1)采集P次的电机电流A1与母线电压U1，然后计算P次的电机电流的平均值A平均和电机瞬间电压值U2；其中，A平均＝A1/P，U2＝U1/P，P2；
(2)获取当前PWM占空比C,计算电机瞬间电流A2＝A平均/C；
(3)计算阻抗值K＝U2/A2；
(4)当KK设定1，则判断电机负载,5K设定15000Ω。
2.根据权利要求1所述的基于检测直流电机阻抗来识别直流电机负载变化的方法，其特征在于：还包括如下步骤：
(5)重复步骤(1)-(3)N次，并将每次获得的阻抗值相加得到阻抗总值,3N1024；
(6)将后一次获得的N个阻抗总值减去前一次获得的N个阻抗总值得到负载变化值K变化。
3.根据权利要求2所述的基于检测直流电机阻抗来识别直流电机负载变化的方法，其特征在于：当K变化K设定2，则判断电机负载,5K设定25000。
4.根据权利要求2所述的基于检测直流电机阻抗来识别直流电机负载变化的方法，其特征在于：还包括如下步骤：
(7)重复步骤(1)-(6)X次，其中(4)不参与此处计算，计算X次K 变化的平均值KX,KX＝K变化/X,3X1024。
5.根据权利要求4所述的基于检测直流电机阻抗来识别直流电机负载变化的方法，其特征在于：当KXK设定3，则判断电机负载,5K设定35000。
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