[发明专利]位置控制系统、位置检测装置及记录介质

说明书

本发明提供一种位置控制系统、位置检测装置及记录介质，能在未检测出对象物的位置的情况下尽力防止生产性降低的技术。位置控制系统(1)取得拍摄工件所得的图像数据，通过第一检测处理根据图像数据检测工件的位置，在检测出工件位置的情况下，输出用于控制工件位置的控制指令，在未检测出工件位置的情况下，通过稳健性高于第一检测处理的第二检测处理根据图像数据检测工件的位置，并根据第二检测处理的检测结果输出用于控制工件位置的控制指令。

技术领域

本技术涉及一种对由移动机构移动的对象物的位置进行控制的位置控制系统、对由移动机构移动的对象物的位置进行检测的位置检测装置及实现位置检测装置的记录介质。

背景技术

一直以来，在工厂自动化(FactoryAutomation，FA)领域等中进行以下处理：根据拍摄对象物(以下也称为“工件”)所得的图像数据检测工件的位置，并根据检测出的位置数据将工件配置在本应位置。

例如日本专利特开2014-203365号公报(专利文献1)公开了一种处理装置，此处理装置对配置在工作台上的工件的定位标记进行拍摄并且根据其图像数据检测工件的位置，将基于检测出的工件位置数据的指令输出至控制工作台的控制器。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2014-203365号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在使用所述现有处理装置的生产线上，在工件的位置检测失败的情况下，有时为了接纳后续工件而不得不将位置检测失败的工件搬送到外部。此情况下，为了将工件顺利地搬送到外部，即便并未准确到工件的位置检测成功时检测出的位置坐标，也由用户(操作员、作业人员等)目测设定在某种程度上具有精度的位置坐标。但是，在工件的位置检测失败的情况下，有时在用户赶来之前生产线停止，或由用户的处置不当导致生产线的停止时间扩大等，可能生产性降低。

本技术提供一种能在未检测出对象物的位置的情况下尽力防止生产性降低的技术。

[解决问题的技术手段]

根据本发明的某一方面，提供一种位置控制系统，此位置控制系统对由移动机构移动的对象物的位置进行控制。位置控制系统具备：控制机制，控制移动机构；取得机制，取得拍摄对象物所得的图像数据；第一检测机制，按照第一检测处理根据图像数据检测对象物的位置；第一输出机制，在通过第一检测机制检测出对象物的位置的情况下，将用于控制对象物的位置的第一控制指令输出至控制机制；第二检测机制，在通过第一检测机制未检测出对象物的位置的情况下，按照稳健性高于第一检测处理的第二检测处理根据图像数据检测对象物的位置；以及第二输出机制，根据第二检测机制的检测结果将用于控制对象物的位置的第二控制指令输出至控制机制。

根据本发明的另一方面，提供一种位置检测装置，此位置检测装置对由移动机构移动的对象物的位置进行检测。位置检测装置具备：取得机制，取得拍摄对象物所得的图像数据；第一检测机制，通过第一检测处理根据图像数据检测对象物的位置；第一输出机制，在通过第一检测机制检测出对象物的位置的情况下，输出用于控制对象物的位置的第一控制指令；第二检测机制，在通过第一检测机制未检测出对象物的位置的情况下，通过稳健性高于第一检测处理的第二检测处理根据图像数据检测对象物的位置；以及第二输出机制，根据第二检测机制的检测结果输出用于控制对象物的位置的第二控制指令。

优选第二检测处理所依的运算法与第一检测处理所依的运算法不同。

优选第二检测处理所依的参数的设定值与第一检测处理所依的参数的设定值不同。

优选通过第二检测处理进行对象物的位置检测的次数多于通过第一检测处理进行对象物的位置检测的次数。