[发明专利]一种智能小车的GPS视觉导航系统

说明书

本发明公开了一种智能小车的GPS视觉导航系统，包括AGV车载子系统、GPS视觉导航服务器、设置于AGV小车各个行驶路段的二维码标识，以及设置于AGV小车各个行驶路段的有色纸带引导条；所述AGV车载子系统包括GPS定位模块、二维码扫描器、图像采集模块、测距传感器、ARM处理器、车载通讯模块、AGV通用控制器和AGV驱动装置。本发明通过GPS视觉导航服务器制定AGV小车前往运输目的地的运输路线，并在运输过程中，基于各个行驶路段的二维码标识和有色纸带引导条，对车辆行驶进行引导，具有路径设置简单、便于维护改线和不受外界电磁干扰的优势。

技术领域

本发明涉及AGV小车，特别是涉及一种智能小车的GPS视觉导航系统。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，ACV小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。AGV小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

在实际应用中，大多数AGV小车利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路线，AGV小车依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作，但是，电磁轨道铺设复杂，成本高，且不便于维护和改线，容易受到外界电磁场干扰的影响。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能小车的GPS视觉导航系统，通过GPS视觉导航服务器制定AGV小车前往运输目的地的运输路线，并在运输过程中，基于各个行驶路段的二维码标识和有色纸带引导条，对车辆行驶进行引导，具有路径设置简单、便于维护改线和不受外界电磁干扰的优势。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种智能小车的GPS视觉导航系统，包括AGV车载子系统、GPS视觉导航服务器、设置于AGV小车各个行驶路段的二维码标识，以及设置于AGV小车各个行驶路段的有色纸带引导条；

所述GPS视觉导航服务器，用于保存运输区域内所有AGV小车行驶路段的GPS定位信息和路段编号，并根据AGV车载子系统实时上传的GPS定位信息和运输目的地信息，制定前往运输目的地最短的运输路线下发给AGV车载子系统，所述的运输路线包括AGV小车运输过程中所要经过行驶路段编号和顺序；

所述AGV车载子系统，用于采集AGV小车实时的GPS定位信息，与运输目的地信息一起上传给GPS视觉导航服务器，并通过扫描各个行驶路段的二维码标识，在行驶路段交界处识别将要进入的路段编号，按照制定的运输路线前往运输目的地；在每个行驶路段中，采集有色纸带引导条图像信息进行处理，识别出AGV小车与有色纸带引导条的相对位置关系，据此控制AGV小车按照有色纸带引导条所指示的道路前进。

所述二维码标识设置于对应行驶路段的起点和终点处，包含行驶路段的编号信息。

所述GPS视觉导航服务器包括：服务器通讯模块，用于与AGV车载子系统建立通信互联；存储模块，用于保存运输区域内所有AGV小车行驶路段的GPS定位信息和路段编号；路线制定模块，在接收到AGV小车实时的GPS定位信息和运输目的地信息后，根据存储模块中保存的信息，制定AGV小车前往运输目的地最短的运输路线，并下发给AGV车载子系统。所述AGV车载子系统包括GPS定位模块、二维码扫描器、图像采集模块、测距传感器、ARM处理器、车载通讯模块、AGV通用控制器和AGV驱动装置；所述GPS定位模块、二维码扫描器、图像采集模块、测距传感器的输出端均与ARM处理器连接，所述ARM处理器的输出端通过AGV通用控制器与AGV驱动装置连接；所述ARM处理器还通过车载通讯模块与GPS视觉导航服务器连接。