[发明专利]一种复式四足机器人的行走控制方法

权利要求书

1.一种复式四足机器人的行走控制方法，其特征在于，包括四条复式机械腿，每条机械腿包括与机器人本体铰接的腰部，还包括连接在所述腰部的左右两条单腿，所述左右单腿均包括大腿、小腿和脚部，所述腰部与本体之间通过旋转关节连接在一起，腰部与大腿之间、大腿和小腿分别通过转动关节连接在一起；

行走控制流程为：

S1下载程序，通电启动主控装置；

S2判断机器人是否需要转向；

S3如果机器人需要转向，判断机器人是需要左转还是右转；

S4如果机器人需要右转，则主控装置计算右转所需步数﹑旋转关节的单步转角和各外侧机械腿的步长及旋转关节的转角，驱动旋转关节旋转，调整好腿部姿态，然后，驱动各机械腿的外侧腿按照计算的步幅前伸并落地，内侧腿跟进，完成一步；如此循环，直至完成所需要的步数，完成右转动作；

S5如果机器人需要左转，则主控装置计算左转所需步数、旋转关节的单步转角和各外侧机械腿的步长及旋转关节的转角，驱动旋转关节旋转，调整好腿部姿态，然后，驱动各机械腿的外侧腿按照计算的步幅前伸并落地，内侧腿跟进，完成一步；如此循环，直至完成所需要的步数，完成左转动作；

S6如果机器人不需要转向，则主控装置发出命令，调整机械腿为直行姿态，驱动左右腿以相等的步幅交替前行，实现直线行走；

S7判断机器人是否需要停止，如果不需要停止，则重复S2-S7的步骤，否则，停止移动。

2.按照权利要求1所述的复式四足机器人的行走控制方法，其特征在于：所述转动关节由电机驱动。

3.按照权利要求1所述的复式四足机器人的行走控制方法，其特征在于：所述小腿采用减震装置。

4.按照权利要求1所述的复式四足机器人的行走控制方法，其特征在于：所述脚部底面为平面。

5.按照权利要求1所述的复式四足机器人的行走控制方法，其特征在于，包括：当机器人直行时，左右两侧机械腿步幅、姿态一致，每条机械腿的左右两条单腿交替前行；

当机器人需要转向时，采用定点、原地转向，主控装置根据机器人需要旋转的角度和单步旋转角度计算所需要的步数，各外侧机械腿的步幅大小以及各转动关节的转角，并按照以下动作顺序动作：

转向时，对脚支撑，静态调整机械腿姿态；

静态姿态调整完毕，机械腿的外侧腿按照计算的步幅迈腿，同时，内侧腿采用跟进策略，前行至与外侧腿平齐，循环动作，使得机械腿完成所需要的步数，实现转向。

6.按照权利要求5所述的复式四足机器人的行走控制方法，其特征在于：机器人转向的旋转半径

其中，R为四条机械腿的腰部铰接点组成的矩形线框对角线长度的一半；ΔL为单侧腿与腰部铰接点之间的水平距离；θ₂为机器人单步旋转角度。

7.按照权利要求6所述的复式四足机器人的行走控制方法，其特征在于：机器人的步长L为

8.按照权利要求5所述的复式四足机器人的行走控制方法，其特征在于：所述主控装置包括用于向机器人发出指令的微控制单元，用于驱动电机转动的驱动单元，用于为机器人提供丰富扩展口的外围接口单元以及用于控制机器人各装置电压的电源管理单元。