[发明专利]机器人系统在审
| 申请号： | 201810143629.X | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108858181A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 樋口敏之;谷喜东;尾﨏一功;桥本実;神园大知;藤田将己 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 马爽;臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京区*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人系统 危险部位 握持部 手臂动作控制部 手臂 作业对象物 危险方向 移动方向 存储部 握持 记录 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于：包括
手臂动作控制部，控制手臂的动作；以及
存储部，记录与所述手臂的握持部、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位的位置及危险方向相关的危险部位信息；且
所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息，以所述危险部位的所述危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：还包括接收所述危险部位信息的信息输入部。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于：所述手臂动作控制部在所述握持部未握持所述作业对象物的状态与正握持着所述作业对象物的状态下，切换所述危险部位的所述危险方向。
4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于：所述手臂动作控制部对应于所述握持部所握持的所述作业对象物的种类，切换所述危险部位的所述危险方向。
5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于：在所述手臂的规定部位上设置有动作方向先行部，且
所述手臂动作控制部是以在所述握持部的移动方向上，所述动作方向先行部先行，所述握持部紧随其后的方式使所述手臂进行动作。
6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于：还包括探测存在于所述机器人系统的周围的作业者的位置的位置探测部，且
当所述位置探测部所探测到的作业者的位置在对应于所述握持部的移动方向所设定的移动方向区域内时，所述手臂动作控制部使所述手臂的动作停止、或进行低速动作。
7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于：所述手臂动作控制部在使所述手臂的动作停止、或进行低速动作后，当所述位置探测部在所述移动方向区域中不再探测到所述作业者时，使所述手臂的动作再次开始、或以通常速度进行动作。
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