[发明专利]水平多关节型机器人及其倒置设置方法

权利要求书

1.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：

基台；

一个以上的臂，其以能够水平旋转的方式安装在该基台上；

滚珠丝杠花键轴，其以能够围绕沿着竖直方向延伸的长轴旋转且能够沿着该长轴直线移动的方式配置在该臂的前端部，并且一端支撑工件；

滚珠丝杠螺母，其使该滚珠丝杠花键轴贯穿，并且相对于所述臂在沿着所述长轴的方向上驱动该滚珠丝杠花键轴；以及

两个滚珠花键螺母，其在所述长轴方向的隔着该滚珠丝杠螺母的两侧，分别以能够围绕所述长轴旋转的方式支撑所贯穿的所述滚珠丝杠花键轴，

该滚珠花键螺母的至少一个相对于所述臂围绕所述长轴驱动所贯穿的所述滚珠丝杠花键轴。

2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，

一个所述滚珠花键螺母能够拆装地安装在所述臂上。

3.一种水平多关节型机器人的设置倒置方法，其特征在于，

所述水平多关节型机器人具备：

基台；

一个以上的臂，其以能够水平旋转的方式安装在该基台上；

滚珠丝杠花键轴，其以能够围绕沿着竖直方向延伸的长轴旋转且能够沿着该长轴直线移动的方式配置在该臂的前端部，并且一端具备支撑工件的支撑部；

滚珠丝杠螺母，其使该滚珠丝杠花键轴贯穿，并且相对于所述臂在沿着所述长轴的方向上驱动该滚珠丝杠花键轴；以及

驱动用滚珠花键螺母，其在比该滚珠丝杠螺母更靠所述支撑部侧，相对于所述臂围绕所述长轴驱动所贯穿的所述滚珠丝杠花键轴，

所述方法包括以下步骤：

在所述水平多关节型机器人的与所述驱动用滚珠花键螺母隔着所述滚珠丝杠螺母为相反的一侧，将使所述滚珠丝杠花键轴贯穿辅助滚珠花键螺母后的所述辅助滚珠花键螺母固定在所述臂上；

将所述水平多关节型机器人的设置从落地式倒置为吊顶式、或者从吊顶式倒置为落地式。