[发明专利]具有球齿轮的复谐波传动装置

说明书

本发明涉及具有球齿轮的复谐波传动装置，特点是包括第一及第二波发生器、第一及第二柔性外齿轮、第一及第二刚性内齿轮、壳体、第一及第二输出轴、第一球齿轮、输入轴及第二齿轮结构；第一及第二波发生器分别设在第一及第二柔性外齿轮中；第一刚性内齿轮设在壳体中并能相对转动，第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中，第一输出轴与第一刚性内齿轮连接，第一球齿轮设在第一输出轴上；第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中，第二输出轴与第二柔性外齿轮固定连接；输入轴与第二波发生器连接，第二齿轮结构设在输入轴上，第一球齿轮与第二齿轮结构相互啮合。其优点为：两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆。

技术领域

本发明涉及一种具有球齿轮的复谐波传动装置。

背景技术

目前，谐波减速器具有承载能力强，传动比大等优点，尤其是当二级谐波减速器串联使用时可大幅增加传动比，但在现有的二级谐波减速器中，当其装配完成时，两个谐波减速器的回转轴线之间角度已固定，在传动时不能根据使用需要实时调整轴线间角度，不能满足一些特定传动的需要，其原因就在于现有的圆柱齿轮、圆锥齿轮和非圆柱形齿轮传动都只具备一个自由度，无论传动系统的二根回转轴是处于相对平行、相交或交错的位置，它们只能传递二轴线相对位置固定不变的一维回转运动，使用不方便。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用方便的具有球齿轮的复谐波传动装置。

为了达到上述目的，本发明的第一种技术方案是这样实现的，其是一种具有球齿轮的复谐波传动装置，包括：

第一波发生器、第一柔性轴承及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；

第一轴承组、第一刚性内齿轮、壳体、第一键、第一输出轴及第一球齿轮；所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组设在壳体中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能带动第一刚性内齿轮转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一刚性内齿轮固定连接，所述第一球齿轮固定设在第一输出轴的右端部；

第二柔性外齿轮、第二柔性轴承及第二波发生器；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；

第二刚性内齿轮、第二键及第二输出轴；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及

第三键、输入轴及第二齿轮结构；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二齿轮结构固定设在输入轴的左端部，第一球齿轮与第二齿轮结构相互啮合从而使第一输出轴的回转轴线与第二输出轴的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。

在本技术方案中，所述第二齿轮结构是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或圆柱齿轮与第一球齿轮相互啮合。

在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴并相对转动。

本发明的第二种技术方案是这样实现的，其是一种具有球齿轮的复谐波传动装置，包括：

第一波发生器、第一柔性轴承及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；

第一轴承组、第一刚性内齿轮、壳体、第一键、第一输出轴及第一齿轮结构；所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组设在壳体中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能带动第一刚性内齿轮转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一刚性内齿轮固定连接，所述第一齿轮结构固定设在第一输出轴的右端部；