[发明专利]车辆和用于控制车辆的至少一个功能的系统

说明书

提供了用于控制车辆的系统及方法。在一个实施例中，方法包括经由处理器接收车辆的周围环境的图像数据。方法包括经由处理器对图像数据进行图像分析以识别道路特征。方法包括经由处理器将已识别道路特征与预定地图中的道路特征进行匹配以确定匹配道路特征。方法包括基于预定地图中的全球定位数据以及匹配道路特征通过处理器确定车辆的全球定位数据。方法还包括至少基于全球定位数据通过处理器校准车辆的车轮的有效滚动半径。方法进一步包括部分地基于有效滚动半径通过处理器控制车辆的功能。

技术领域

本公开总体上涉及估计车辆(尤其是自主或半自主车辆中)的一个或多个车轮的有效滚动半径，具体涉及用于估计有效滚动半径并基于该有效滚动半径计算车辆速度的系统及方法。

背景技术

某些车辆能够感测其环境，并基于所感测到的环境定位车辆。此类车辆通过感测装置(例如，雷达、激光雷达、可视图像传感器等)来感测其环境。某些车辆进一步利用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控系统的信息来导航车辆。

车辆自动化已被分类成从0(对应于无自动化操作，即完全人为控制) 到5(对应于全自动化操作，即无人为控制)的数值等级。各种自动化驾驶员辅助系统(例如，巡航控制系统、自适应巡航控制系统及驻车辅助系统等)对应于较低的自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆则对应于较高的自动化等级。此类车辆可包括定位功能。

车辆的车轮的有效滚动半径为车轮的中心到车轮的胎面的外表面之间的距离。有效滚动半径随着车辆的重量(例如，由车辆的占用及负载引起的重量)、车轮温度(例如，由环境温度及车轮的摩擦生热引起的车轮温度)、压力、磨损、路况等而变化。有效滚动半径可用于若干用于车辆控制的输入参数中。如此，车辆控制的精度取决于有效滚动半径参数的准确度。

因此，期望提供能够准确地估计有效滚动半径以用于车辆控制操作的系统及方法。此外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细说明以及所附权利要求中可以更清楚地了解本发明的其他期望特征和特性。

发明内容

提供了用于将准确信息传播至车辆或用于控制车辆的系统及方法。在一个实施例中，提供了用于控制车辆的功能的系统。系统包括定位模块，该定位模块被配置成接收车辆的周围环境的图像数据，并基于针对图像数据的分析通过处理器确定车辆的全球定位数据。车轮校准模块被配置成基于全球定位数据通过处理器估计车辆的车轮的有效滚动半径。车辆控制系统被配置成部分地基于有效滚动半径控制车辆的功能。

在实施例中，图像数据包括激光雷达图像数据、雷达图像数据、超声波图像数据、可视图像数据、立体摄像机图像数据、摄像机图像数据或上述图像数据中的至少两个的合并图像数据。

在实施例中，定位模块被配置成基于针对图像数据的分析识别道路特征。

在实施例中，定位模块被配置成将已识别道路特征与预定地图或数据集中的道路特征进行匹配。

在实施例中，预定地图使全球定位系统(GPS)数据与包括道路特征的图像的图像数据相关联。

在实施例中，定位模块采用将预定地图的图像中的道路特征与已识别道路特征进行比较的特征匹配算法。

在实施例中，特征匹配算法使用点云或像素基比较技术、提取特征比较技术或其组合。

在实施例中，车轮校准模块被配置成接收车轮的转数数据，并基于转数数据及全球定位数据确定有效车轮半径。

在实施例中，车轮校准模块被配置成基于全球定位数据以及车轮在移动距离内的转数确定车轮在第一车辆位置与第二车辆位置之间的移动距离。车轮校准模块被配置成基于移动距离以及转数估计车轮的有效滚动半径。

在实施例中，定位模块被配置成接收代表车辆的GPS位置的全球定位系统(GPS)数据，并被配置成基于通过图像分析确定的定位数据优化车辆的GPS位置。