[发明专利]一种智能消防特种作业机器人用回转机械手

权利要求书

1.一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其结构包括机械手外臂(1)、机械手内臂(2)、产品铭牌(3)、电源导线(4)、电源线保护套(5)、机械手回转底座(6)、机器人连接板(7)、固定螺栓安装孔(8)、机械手抓(9)、手抓连接座(10)，其特征在于：

所述固定螺栓安装孔(8)贯穿连接于机器人连接板(7)上班，四个角，所述回转底座(5)底面与机器人连接板(7)上表面机械连接在一起，所述机械手内臂(2)底部嵌套于机械手回转底座(6)上表面中间，所述产品铭牌(3)背面胶连接于机械手内臂(2)正面中间，所述机械手外臂(1)左端机械连接于机械手内臂(2)顶端，所述机械手外臂(1)右端与手抓连接座(10)机械连接在一起，所述机械手抓(9)嵌套于手抓连接座(10)底面左右两端，所述电源线保护套(5)嵌套于机械手内臂(2)、电源线保护套(5)、机械手外臂(1)、手抓连接座(10)表面上，所述电源导线(4)贯穿连接于电源线保护套(5)内；

所述机械手抓(9)由手抓驱动齿轮组(901)、手抓外壳连接管(902)、螺旋驱动杆(903)、按钮传动结构(904)、机械手抓保护壳(905)、手抓拆卸控制按钮(906)、连杆传动机构(907)、手抓主体(908)、手抓控制器(909)组成，所述手抓外壳连接管(902)右端与机械手抓保护壳(905)左侧表面焊接在一起，所述螺旋驱动杆(903)穿过螺旋驱动杆(903)安装于机械手抓保护壳(905)左端，所述手抓驱动齿轮组(901)位于螺旋驱动杆(903)右上角且与螺旋驱动杆(903)相互啮合，所述手抓拆卸控制按钮(906)嵌套于机械手抓保护壳(905)底部中间，所述按钮传动结构(904)安装于手抓拆卸控制按钮(906)上方且与手抓拆卸控制按钮(906)机械连接在一起，所述手抓控制器(909)安装于手抓驱动齿轮组(901)右侧，所述手抓主体(908)机械连接于手抓控制器(909)右侧上下两端，所述连杆传动机构(907)机械连接于手抓主体(908)的上下两侧。

2.根据权利要求1所述的一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其特征在于：所述手抓驱动齿轮组(901)由第一传动齿轮(90101)、摆动杆(90102)、摆动杆驱动柱(90103)、梯形齿轮盘(90104)、扇形齿轮盘(90105)组成，所述梯形齿轮盘(90104)位于螺旋驱动杆(903)上方且与螺旋驱动杆(903)相互啮合，所述第一传动齿轮(90101)安装于梯形齿轮盘(90104)右侧，所述摆动杆驱动柱(90103)垂直焊接于第一传动齿轮(90101)正面，所述摆动杆(90102)嵌套于第一传动齿轮(90101)正面摆动杆驱动柱(90103)的外侧，所述扇形齿轮盘(90105)安装于摆动杆(90102)底部且与手抓控制器(909)机械连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其特征在于：所述按钮传动结构(904)由滑块驱动轴(90401)、推拉杆导轨(90402)、推拉杆(90403)、扇形摆动轨道(90404)、导轨滑块(90405)组成，所述推拉杆导轨(90402)螺栓固定于机械手抓保护壳(905)内螺旋驱动杆(903)下方，所述推拉杆(90403)嵌套于推拉杆导轨(90402)内部中间，所述扇形摆动轨道(90404)焊接于推拉杆(90403)正面中间，所述滑块驱动轴(90401)机械连接于推拉杆导轨(90402)后方且与手抓拆卸控制按钮(906)机械连接，所述导轨滑块(90405)嵌套于扇形摆动轨道(90404)内并与滑块驱动轴(90401)机械连接。