[发明专利]一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统

说明书

本发明设计了一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统，所述控制系统包括STM32微控制器、CPLD协处理器模块、电源管理模块、时钟模块、JTAG1下载模块、JTAG2下载模块、实时时钟模块、通信接口模块、传感器接口模块、AD采样模块、运动控制模块、继电保护模块，同时系统软件通过嵌入微型操作系统，对实现系统功能的各个任务进行实时调度，是一种高速、实时、多任务、自适应、集散控制型运动控制系统。

技术领域

本发明属于机器人控制领域，具体是一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统。

背景技术

随着计算机、传感器、控制工程、人工智能等技术理论的不断发展成熟，AGV的应用范围迅速扩大，遍及工业、国防、医疗教育、宇宙探测等各个领域，目前国内的各种AGV控制器，虽然种类繁多，却有着共同的特性：1、AGV系统控制器大多采用可编程序控制器（PLC）或MCS-51单片机；2、以串行处理或轮询方式执行AGV的系统管理和运动控制任务；以上所述的AGV控制器都有共同的不足：1、其体积较大，影响AGV的总体布局；2、成本较高，系统软硬件资源受限，不便于功能扩展和系统更新；3、串行处理方式，降低了AGV的动态响应性能。

发明内容

本发明为解决上述的不足，提供了一种以STM32为核心的AGV控制系统，一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统具有体积小、成本低、处理速度快、运行稳定的特点。

为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下。

一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统，其特征在于所述控制器包括STM32微控制器、CPLD协处理器模块、电源管理模块、时钟模块、JTAG1下载模块、JTAG2下载模块、实时时钟模块、通信接口模块、传感器接口模块、AD采样模块、运动控制模块、继电保护模块。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统包括RS232串口，实现与人机界面通讯。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统包括CAN总线接口和RFID接口。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统电源管理模块分别与其他模块连接，提供12V，5V，3.3V的直流电源，为各个模块供电。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统复位模块与STM32连接，通过复位按钮并联电阻电容接地，实现系统低电平复位。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统时钟模块分别与STM32微控制器和CPLD协处理器连接。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统实时时钟模块与STM32微控制器连接，为控制器提供实时时钟，并产生脉冲，提供系统外部中断源。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统传感器接口模块与CPLD协处理器模块连接，将采集的外围传感器信号给CPLD协处理器预处理。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统AD采样模块与STM32微控制器连接，将采集的模拟信号装换为数字信号给STM32微控制器进行计算处理。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统运动控制模块与STM32微控制器连接，STM32微控制器分析处理的指令经过运动控制模块DA转换器转换为模拟驱动信号。

特别的，所述的一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统的STM32根据外围传感器信号生成电机正转/反转指令、电机启停指令、电机制动指令、故障信号指令给电机驱动。

特别的，所述一种基于STM32和CPLD的AGV控制系统继电保护模块与电源管理模块连接，为整个系统电路提供保护。