[发明专利]自主车辆牵引

说明书

一种包括处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，使得所述计算机被编程为：指示主车辆跟随引导车辆；监测引导车辆的驾驶行为；并基于引导车辆的异常驾驶动作指示主车辆停止跟随引导车辆。

技术领域

本公开大体上涉及车辆驾驶领域，并且更具体地，涉及自主车辆牵引。

背景技术

以完全自主模式驾驶机动车辆可能需要车辆上的大量计算能力。例如，完全自主车辆可能具有多个互连的计算机，这些计算机需要大量的存储器和相对高的处理速度。为了以完全自主模式运行，这些计算机可以被配置为确定和执行路径和轨迹规划，例如使用定位数据以及来自多个实时车辆传感器的输入，以避免与道路上的静止物体、行人和其他车辆发生碰撞。与非自主车辆或仅以部分自主模式运行的车辆的计算负担相比，所产生的计算负担相对较高。

发明内容

根据第一示例，描述了一种计算机，其可以被编程为：指示主车辆跟随引导车辆；监视引导车辆的驾驶行为；并基于引导车辆的异常驾驶动作指示主车辆停止跟随引导车辆。

根据另一示例，所述计算机还可以被编程为在执行跟随引导车辆的指令之前：向多个目标车辆发送跟随请求；并且基于对跟随请求的响应从多个目标车辆中选择引导车辆。

根据另一示例，响应包括一个或多个标准，该一个或多个标准包括：引导车辆的预定路线数据、引导车辆的接近度数据、与引导车辆相关联的驾驶者资格数据或与引导车辆相关联的费用数据，其中跟随引导车辆的指令基于所述一个或多个标准中的至少一个。

根据另一示例，计算机还可以被编程为在执行跟随引导车辆的指令之前：向多个目标车辆发送跟随请求；从相应的多个目标车辆接收多个响应；并且基于包括在所述多个响应中的至少一个内的预定路线数据来选择引导车辆。

根据另一示例，计算机还可以被编程为，响应于检测到异常驾驶动作，向多个目标车辆发送跟随请求、基于对跟随请求的响应来选择新的引导车辆并且指示主车辆跟随新的引导车辆。

根据另一个示例，监测驾驶行为还可以包括在主车辆处监测引导车辆是否遵循先前由引导车辆提供的预定路线，其中异常驾驶动作包括与预定路线的路线偏差。

根据另一示例，监测驾驶行为还可以包括在主车辆处监测引导车辆是否遵循先前由引导车辆提供的预定路线，其中异常驾驶动作包括与预定路线的路线偏离大于预定阈值。

根据另一示例，计算机还可以被编程为在执行停止跟随引导车辆的指令之后，指示主车辆在自主模式下停车。

根据另一示例，计算机还可以被编程为在监测引导车辆的驾驶行为之后，在主车辆移动的同时向主车辆的驾驶员提供在主车辆处禁用自主牵引模式的通知。

根据另一示例，计算机还可以被编程为确定主车辆已经到达预定目的地，并且基于该确定，指示主车辆停车。

根据另一示例，计算机还可以被编程为确定主车辆正在接近预定目的地，并且基于该确定，向主车辆的驾驶员提供通知，以在主车辆处禁用自主牵引模式。

根据第二示例，描述了一种计算机，其可被编程为：指示主车辆以自主牵引模式跟随第一车辆；在跟随第一辆车的同时广播跟随请求；基于接收到来自第二车辆的对跟随请求的响应，指示主车辆在自主牵引模式下跟随第二车辆。

根据另一示例，所述计算机还可以被编程为在执行跟随第一车辆的指令之前：将早前的跟随请求发送到多个目标车辆；并且基于接收到对早前的跟随请求的响应，从多个目标车辆中选择第一车辆。

根据另一示例，计算机还可以被编程为：存储主车辆目的地并且存储由第一车辆提供给主车辆的第一预定路线，其中所述第一预定路线当至少部分被所述主车辆遵循时使主车辆向目的地前进。