[发明专利]智能转向装置的转向结构

权利要求书

1.一种智能转向装置的转向结构，包括控制模块、感应模块、转向模块及驱动模块，其特征在于，转向模块上设有至少两套反光感测单元，电性连接控制模块的感应模块对应指向所述反光感测单元；

转向模块通过驱动模块驱动，所述反光感测单元随转向模块转动与感应模块发生角度偏差；

感应模块将角度偏差信号形成感测信号发送至控制模块，所述控制模块将所述感测信号转化为控制信号发送至驱动模块；

所述反光感测单元为两个非同色反光元件，所述两个非同色反光元件相邻布置在转向模块的一侧，两套反光感测单元对称设置在转向模块两侧；所述感应模块为反射式光传感器。

2.根据权利要求1所述的智能转向装置的转向结构，其特征在于，所述转向模块为万向驱动轮，万向驱动轮至少包括通过主轴连接的差速轮和转向轮，所述主轴中部通过锥形齿轮连接有伸向驱动模块的扭臂；所述差速轮通过转动副连接主轴，所述转动副为可相对主轴转动的差速轴套，差速轴套端部设有关于主轴中心对称的波纹状齿槽，主轴上套接有通过弹簧挤压啮合差速轴套的端面齿盘，所述端面齿盘沿主轴轴向滑动装配。

3.根据权利要求2所述的智能转向装置的转向结构，其特征在于，所述反射式光传感器至少包括一个发光端和两个接收端，所述转向模块为正向时发光端指向两个反光元件中部，两个接收端对应分布在发光端两侧。

4.根据权利要求2所述的智能转向装置的转向结构，其特征在于，所述发光端为两个，所述两个发光端相邻布置并相对指向两个反光元件中部。

5.根据权利要求2所述的智能转向装置的转向结构，其特征在于，所述主轴上伸出有对应感应模块的托载机构，所述两个反光元件对应相邻分布在托载机构上端面上；所述托载机构垂直于万向驱动轮主轴。

6.根据权利要求5所述的智能转向装置的转向结构，其特征在于，所述驱动模块为与控制模块电性相连的驱动电机。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的智能转向装置的转向结构，其特征在于，所述转向模块对应装配在扫地机上。

8.根据权利要求7所述的智能转向装置的转向结构，其特征在于，所述扫地机上设有对应装配转向模块的收容腔，所述收容腔顶部设有相对反光感测单元的感应模块。

9.根据权利要求8所述的智能转向装置的转向结构，其特征在于，扫地机前方设有两组电性连接控制模块的障碍传感器，所述障碍传感器为反射式光传感器，至少包括发光端和接收端。