[发明专利]控制装置及控制方法

说明书

本发明提供一种控制装置及控制方法，能容易地联合执行多种程序。本发明的控制装置具备：第一程序执行部，在每个第一控制周期中执行顺序程序而算出第一指令值；第二程序执行部，执行以依次解释的代码记述的应用程序，在每个第一控制周期中算出第二指令值；以及共享存储器，构成为能从第一程序执行部及第二程序执行部均进行存取。第二程序执行部按照应用程序中记述的代码，一面参照共享存储器中保持的第一共享变量值一面执行应用程序。

技术领域

本发明涉及一种用于对控制对象进行控制的控制装置及控制方法。

背景技术

在各种生产现场，使用可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)(可编程控制器)等控制装置的工厂自动化(Factory Automation，FA)技术已广泛普及。此种控制装置也有时不仅直接对控制对象进行控制，而且还通过对其他装置给予控制指令而间接对控制对象进行控制。例如日本专利特开2013-134786号公报(专利文献1)中公开了一种由工作机械及连接于工作机械的可编程逻辑控制装置构成的系统。

另一方面，随着近年来的信息及通信技术(Information and CommunicationTechnology，ICT)的进步，控制装置的处理能力也不断飞跃性地提高。也产生了欲将现有技术中使用多个专用装置实现的控制系统合并成数量更少的控制装置等需求(needs)。例如日本专利特开2012-194662号公报(专利文献2)中公开了一种由PLC的中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)单元同步执行动作运算程序及用户程序的构成。根据日本专利特开2012-194662号公报(专利文献2)中公开的构成，能够联合/互相同步执行顺序程序等用户程序与动作运算程序。

发明内容

设想以下需求高涨：欲利用单一控制装置来实现执行形态不同的多种程序的控制运算。在利用单一控制装置执行多种程序时，有时也要求一面使程序间彼此联合一面加以执行。本发明面向此种需求，其一个目的在于提供一种能容易地联合执行多种程序的环境。

本公开的一例的控制装置包含：第一程序执行部，在每个第一控制周期中执行顺序程序而算出第一指令值；第二程序执行部，执行以依次解释的代码记述的应用程序，在每个第一控制周期中算出第二指令值；共享存储器，构成为能从第一程序执行部及第二程序执行部均进行存取。第一程序执行部按照顺序程序所含的命令，将程序执行过程中所用的第一共享变量值写入共享存储器中。第二程序执行部按照应用程序中记述的代码，一面参照共享存储器中保持的第一共享变量值一面执行应用程序。

根据本公开，能利用对共享存储器中保持的第一共享变量值的写入及参照，容易地联合执行顺序程序及应用程序。

所述公开中，第二程序执行部也可包含：解释器，在第一控制周期的整数倍的每个第二控制周期中依次解释应用程序而生成中间代码；指令值运算部，根据由解释器生成的中间代码，在每个第一控制周期中算出第二指令值。也可与解释器的处理完成对应，在每个第二控制周期中在第一程序执行部及第二程序执行部与共享存储器之间执行数据同步处理。

根据本公开，能避免如下事态：在并行执行控制周期不同的多个处理的第一程序执行部及第二程序执行部之间，共享变量值在处理中途变化。

所述公开中，数据同步处理也可在解释器的处理完成后、随后到来的第一控制周期内执行。

根据本公开，若能进行数据同步，则能够尽早执行数据同步处理，从而能更迅速地更新第一程序执行部与第二程序执行部之间的共享变量。

所述公开中，第一程序执行部也可一面参照共享存储器中保持的值一面执行顺序程序。

根据本公开，第一程序执行部执行顺序程序时，能一面参照解释器等第二程序执行部中的处理状态，一面提供适当的时机及内容的处理。