[发明专利]机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：

机器人；

机器人控制器，控制所述机器人；

机器人作业环境，用于所述机器人进行作业；

多个作业对象设备，是设置在所述机器人作业环境内的所述机器人的作业对象；

作业原点存储部，存储作业原点的设计位置，所述作业原点针对所述多个作业对象设备的每个被设置一个或以预定的间隔被设置多个；

测量位置获取部，针对多个所述作业原点的每个，基于传感器的检测结果获取测量位置；以及

修正部，基于所述测量位置来修正存储在所述作业原点存储部的所述作业原点的位置信息，

所述机器人控制器基于针对不同的所述作业对象设备而设置的所述作业原点的被修正后的所述位置信息控制所述机器人，以在不同的所述作业对象设备彼此之间进行相对的作业动作。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还具有：

动作程序存储部，存储机器人的动作指令程序，该动作指令程序包含相对于所述作业原点的相对位置信息。

3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作指令程序所包含的所述相对位置信息被设定在所述作业原点的周围的预定范围内。

4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

当所述作业对象设备是超过所述预定范围的大小时，在所述作业对象设备以预定的间隔和配置设置多个所述作业原点。

5.如权利要求2至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述修正部设定将多个所述作业原点的每个作为基准的多个修正坐标，

所述动作指令程序所包含的所述相对位置信息应用于所述修正坐标。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人是多关节型机器人，

所述修正坐标通过组合了剪切线性变换和平行移动的变换而设定。

7.如权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述修正坐标通过基于所述测量位置获取部针对一个作业原点和该作业原点的周围的两个基准点的每个获取的测量位置的变换而设定。

8.如权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感器是被设置为能够通过所述机器人移送的相机，

所述测量位置获取部通过基于所述相机的拍摄图像的图像识别来获取测量位置。

9.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述作业对象设备包括移液管，

所述机器人进行使用所述移液管的分配作业。

10.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述作业对象设备包括能够插入管的管架，

所述作业原点设定在所述管架中所述管的插入孔的中心位置。

11.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：

作业原点存储部，存储作业原点的设计位置，所述作业原点针对多个作业对象设备的每个被设置一个或以预定的间隔被设置多个，所述多个作业对象设备是设置在用于机器人进行作业的机器人作业环境内的所述机器人的作业对象；

测量位置获取部，针对多个所述作业原点的每个，基于传感器的检测结果获取测量位置；以及

修正部，基于所述测量位置来修正存储在所述作业原点存储部的所述作业原点的位置信息，

基于针对不同的所述作业对象设备而设置的所述作业原点的被修正后的所述位置信息控制所述机器人，以在不同的所述作业对象设备彼此之间进行相对的作业动作。

12.一种机器人控制方法，其特征在于，执行以下步骤：

存储作业原点的设计位置，所述作业原点针对多个作业对象设备的每个被设置一个或以预定的间隔被设置多个，所述多个作业对象设备是设置在用于机器人进行作业的机器人作业环境内的所述机器人的作业对象；

针对多个所述作业原点的每个，基于传感器的检测结果获取测量位置；以及

基于所述测量位置来修正存储在所述作业原点存储部的所述作业原点的位置信息，

基于针对不同的所述作业对象设备而设置的所述作业原点的被修正后的所述位置信息控制所述机器人，以在不同的所述作业对象设备彼此之间进行相对的作业动作。