[发明专利]符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件

权利要求书

1.符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，包括下肢结构(2)，所述下肢结构(2)包括用于固定人体髋部的髋部件(21)、用于固定人体大腿的大腿部件(22)和用于固定人体小腿的小腿部件(23)，所述髋部件(21)的下端设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端与所述大腿部件(22)上端固定连接，所述大腿部件(22)下端设有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出端与所述小腿部件(23)的上端固定连接；

所述下肢结构组件还包括电缆(4)、蓄电池和用于自动跟随所述下肢结构(2)行走的轮椅(5)，所述蓄电池设在所述轮椅(5)上，所述下肢结构(2)上设有电源接口，所述蓄电池通过所述电缆(4)与所述电源接口电连接。

2.根据权利要求1所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，所述轮椅(5)上安装有三个跟踪模块，所述三个跟踪模块包括第一模块、第二模块和第三模块，所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块在水平平面内成等边三角形状安装在所述轮椅(5)上，所述下肢结构(2)上设有用于向所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块发送信号的发射源以得知所述发射源分别到所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块的距离，所述轮椅(5)上设有用于与所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块电连接的主控板以根据从所述第一模块、所述第二模块和所述第三模块获取的信号控制所述轮椅(5)运动。

3.根据权利要求1所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，所述下肢结构(2)上设有用于将所述外骨骼结构穿戴在人体上的穿戴装置(7)。

4.根据权利要求3所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，所述穿戴装置(7)包括弧形连接件(71)和柔性绑带(72)，所述弧形连接件(71)的内侧与所述柔性绑带(72)相固定。

5.根据权利要求3所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，所述穿戴装置(7)为环状，所述穿戴装置(7)内环上设有用于穿戴时环绕人体大腿或小腿的环形气囊(73)，所述环形气囊(73)上设有用于充气的充气口。

6.根据权利要求4所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，还设有控制器，所述控制器上设有用于控制与所述控制器电连接的电动充气泵向所述环形气囊(73)内充气的充气按钮，所述环形气囊(73)内设有用于检测所述环形气囊(73)内部气压的气压传感器，所述气压传感器与所述控制器电连接以将所述气压传感器检测到的气压数据记录在所述控制器内。

7.根据权利要求1所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，还包括与所述髋部件(21)上端连接的背部结构(3)，所述背部结构(3)上设有用于固定人体躯干部的绑带。

8.根据权利要求7所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，所述髋部件(21)包括连接所述大腿部件(22)的连接部(211)，所述连接部(211)向上方延伸并绕向后方与所述背部结构(3)下端连接的横向调节部(212)，所述横向调节部(212)上横向设置有若干调节孔(212a)，所述背部结构(3)下端设有与所述调节孔(212a)相适配以调节所述髋部件(21)横向位置的定位孔(31)，所述调节孔(212a)和所述定位孔(31)之间设有用于穿越所述定位孔(31)和单个所述调节孔(212a)以固定所述髋部件(21)的销轴。

9.根据权利要求1-8任一项所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，包括脚部固定装置(24)，所述小腿部件(23)的下端与所述脚部固定装置(24)铰接。

10.根据权利要求1所述的符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件，其特征在于，所述大腿部件(22)和所述小腿部件(23)的材料为铝合金。