[发明专利]一种欠驱动的双目跟踪水下机器人

权利要求书

1.一种欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，包括中间姿态调节控制舱、头部视觉舱和尾部推进舱，所述中间姿态调节控制舱内设有翻滚姿态调节机构，翻滚姿态调节ss机构内设有可转动的搭载控制板以及电源系统等重物，以改变翻滚姿态调节机构在第一方向上的平面内的重心；所述中间姿态调节控制舱外设有第一推进器。所述头部视觉舱内有第一双目相机，通过双目相机采集图片寻找目标及计算与目标的距离。所述尾部推进舱内有第一单目相机，通过单目相机采集图片辅助第一双目相机的目标寻找。上述机器人，通过改变翻滚姿态调节机构在不同的位置，配合第一推进器，实现在第一方向和第二方向的运动，所述第二方向垂直第一方向。所述尾部推进舱外天线和第二推进器，分别用于收发数据和实现第三方向运动，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向。

2.根据权利要求1所述的欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，所述姿态调节机构包括人字架，人字架上设有第一安装位以安装第一传动组件或第一转动组件；人字架上设有第二安装位以安装所述重物的第一支撑板。

3.根据权利要求1和2所述的欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，所述重物第一支撑板上安装驱动所述第一传动组件的第一驱动电机，第一驱动电机通过同步带驱动第一传动组件；所述重物第一支撑板上还安装所述控制板和电源系统。

4.根据权利要求1和3所述的欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，所述电源系统包括安装在所述第一支撑板下的电池组、安装在所述第一支撑板上的继电器组和安装在第二支撑板上的变压组和不同电压接口组。所述第一支撑板和第二支撑板之间通过第一立柱连接。

5.根据权利要求1和3所述的欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，所述控制板通过第二立柱与第一支撑板连接，所述第一驱动电机安装在第一支撑板与控制板之间，第一驱动电机通过L支架固定在第一支撑板上。

6.根据权利要求1和2所述的欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，所述第一支撑板左侧固定的一个传动组件与两个转动组件和固定在中间姿态调节控制舱舱壳的内啮合圆柱齿轮啮合，第一支撑板右侧固定的三个转动组件和固定在中间姿态调节控制舱舱壳的内啮合圆柱齿轮啮合，实现翻滚姿态调节机构在中间姿态调节控制舱舱壳内的转动。

7.根据权利要求1和2所述的欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，所述中间姿态调节控制舱舱壳上有传感器挂载位以及数据传输孔。不同的传感器安装在挂载位上，通过数据传输孔将采集到的数据传输到控制板上。

8.根据权利要求1所述的欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，所述头部视觉舱与所述第一双目相机通过第一固定背板连接，所述第一固定背板上设有第一灯光安装位，灯光亮度和颜色根据所述第一双目相机对外界亮度值的大小进行调节。

9.根据权利要求1所述的欠驱动的双目跟踪水下机器人，其特征在于，所述尾部推进舱与第一单目相机通过第二固定背板连接，所述第二固定背板上设有第二灯光安装位，在辅助目标寻找时，灯光亮度和颜色根据所述第一单目相机对外界亮度值的大小进行调节，在目标跟踪时，灯光亮度和颜色按照预定的规则运行，代表系统的运行状态。