[发明专利]用于车辆运动规划的方法和系统

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

包括指令的内存，当所述指令被所述一个或多个处理器执行时，引起所述一个或多个处理器执行方法，所述方法包括：

接收车辆的姿势、目的目标、障碍、所述障碍的运动；

从所述姿势、所述目的目标、所述障碍和所述障碍的所述运动导出约束；

至少部分基于所述约束凸性化问题；

至少部分基于所述问题的凸性化生成轨道；

合并一车辆模型，以提供车辆可能会如何沿着所述轨道移动的近似值；基于前后轮的车轮轴距离的长度、转向梯度、后轮胎侧偏刚度、后部重量分配、以及从重心到所述车辆的后车轴的距离来确定所述车辆模型；以及

如果基于合并的所述车辆模型确定所述车辆在物理上可能在所述轨道上行驶，则至少部分基于所述轨道使得所述车辆行进，

其中生成所述轨道包括要求所述车辆在每个时间步与每个障碍具有安全距离，并且其中所述安全距离相对于障碍的每个分类是独特的。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述方法还包括：

基于所述车辆的姿势的级联向量检索初始猜测。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述凸性化问题包括：

在目标函数中将非线性约束转为惩罚；以及

引入用于所述非线性约束的松弛变量。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述方法还包括：

确定所述目标函数关于所述凸性化问题的结果是否足够地改进；

如果所述目标函数足够地改进，则相应地更新信任区域变量；以及

如果所述目标函数没有足够地改进，则减小信任区域。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述方法还包括增加所述惩罚。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述方法还包括生成所述轨道的良好程度的数字表示。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述表示包括目标函数。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述目标函数包括关于所述目的目标的舒适度和满意度的项。