[发明专利]驾驶车辆的系统和方法

权利要求书

1.一种驾驶车辆的方法，包括：

确定在选定时间所述车辆环境中的对象的预测位置和在所述选定时间所述对象的测量位置之间的距离；

基于确定的距离确定所述对象的所述预测位置的置信度，其中确定所述置信度进一步包括定义围绕所述预测位置的区域，将置信度函数定义为所述区域中的距离的函数，并且如所述置信度函数所指示的那样确定与所述确定的距离相对应的置信度；

基于所述置信度选择所述对象的跟踪状态；以及

根据所述对象的所述跟踪状态驾驶所述车辆以避开所述对象；

其中所述方法还包括：当所述置信度上升到激活阈值以上时激活所述对象的所述跟踪，并且当所述置信度下降到停用阈值以下时停用所述对象的所述跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括基于所述对象的选定轨道确定所述车辆的路线，并且沿着所确定的路线驾驶所述车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用所述对象的先前状态预测所述对象在所述选定时间的位置。

4.一种驾驶车辆的系统，包括：

雷达系统，其用于获得所述车辆环境中的对象的测量位置；

处理器，其配置成：

预测所述对象的位置，

确定所述对象的预测位置和所述对象的所述测量位置之间的距离，

基于确定的距离确定所述对象的所述预测位置的置信度，

基于所述置信度选择所述对象的跟踪状态，以及

根据所述对象的所述跟踪状态驾驶所述车辆以避开所述对象，

其中所述处理器通过定义围绕所述预测位置的区域，将置信度函数定义为所述区域中的距离的函数，并且如所述置信度函数所指示的那样确定与所述确定的距离相对应的置信度来确定所述置信度，

其中所述处理器在所述置信度上升到激活阈值以上时激活所述对象的所述跟踪，并且在所述置信度下降到停用阈值以下时停用所述对象的所述跟踪。

5.根据权利要求4所述的系统，进一步包括避碰系统，所述避碰系统基于所选择的所述对象的跟踪来确定避开所述对象的所述车辆的路线并且沿着所估计的路线驾驶所述车辆。

6.根据权利要求4所述的系统，其中所述处理器使用所述对象的先前状态预测所述对象在选定时间的位置。