[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供一种在不能获取用于识别行驶路径的信息的情况下也能够继续进行恰当的行驶控制的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(10)通过使用了与过去的本车位置相关的信息的多个运算方法分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，并且通过包括推定位置的位置信息的比较计算推定位置可靠度，在不能检测出测位信息和车道区划线信息中的至少任一方时，使用推定位置来运算用于行驶控制的控制信息，即使在不能检测出测位信息和车道区划线信息中的至少任一方的情况下，也在到推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行行驶控制。

技术领域

本发明涉及生成本车辆行驶的目标路径，并对向该目标路径的追随行驶进行控制的车辆的行驶控制装置。

背景技术

以往，对于车辆，提出有各种利用了用于使驾驶员的驾驶较舒适且安全地进行的自动驾驶技术的方案，并进行了实用化。例如，在日本特开2013-97714号公报(以下记为专利文献1)中公开了如下技术，即，将从车载相机的图像识别出的车道的车道宽度与从基于GPS信息检测出的本车位置处的地图信息获取的车道宽度进行比较，判定基于图像的车道识别是否为误识别，在基于图像的车道识别为误识别的情况下，利用从拍摄本车辆前方的相机的图像识别出的前行车辆的横向位置来判别误识别出的一侧的车道区划线，并根据该判別结果来校正用于车道维持的目标横向位置来进行车道维持(车道保持：lane keep)控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-97714号公报

发明内容

技术问题

然而，在这种车辆的行驶控制中，在如由于道路上的白线的消失等而不能基于车载相机进行车道识别的情况，或者，由于隧道、建筑群等的影响而不能从卫星获取位置信息(测位信息)的情况下，有可能暂时不能获取用于识别本车辆的行驶路径的信息。

然而，即使在像这样暂时不能获取预定的信息的情况下，从维持驾驶员的便利性等的观点考虑，期望尽可能地继续进行行驶控制。

本发明是鉴于上述情况作出的，其目的在于提供一种即使在不能获取用于识别行驶路径的信息的情况下，也能够继续进行恰当的行驶控制的车辆的行驶控制装置。

技术方案

根据本发明的一个形态的车辆的行驶控制装置设置于车辆控制系统，上述车辆控制系统具备：存储地图信息的地图信息存储模块、接收来自卫星的信号而获取本车位置的测位信息的测位模块、以及获取包括本车辆的前方的车道区划线信息的行驶环境信息的行驶环境信息获取模块，上述车辆的行驶控制装置具备：控制信息运算模块，其基于上述地图信息、上述测位信息、以及上述车道区划线信息来运算用于本车辆的行驶控制的控制信息；以及行驶控制模块，其基于上述控制信息进行本车辆的行驶控制，在上述车辆的行驶控制装置具备：推定位置计算模块，其通过使用了与过去的本车位置相关的信息的多个运算方法，分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置；异常时控制信息运算模块，其在不能检测出上述测位信息和上述车道区划线信息中的至少任一方时，使用上述推定位置运算上述控制信息；以及推定位置可靠度计算模块，其基于包括上述推定位置的位置信息的比较结果来计算推定位置可靠度，上述行驶控制模块即使在不能检测出上述测位信息和上述车道区划线信息中的至少任一方的情况下，也在到上述推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行上述行驶控制。

技术效果

根据本发明的车辆的行驶控制装置，即使在不能获取用于识别行驶路径的信息的情况下，也能够继续进行恰当的行驶控制。

附图说明

图1是车辆的控制系统的构成图。

图2是示出行驶控制程序的流程图。

图3是示出通常情况下行驶路径信息和推定位置可靠度的计算顺序的说明图。