[发明专利]一种控制机械臂移动的方法、装置及控制设备

权利要求书

1.一种控制机械臂移动的方法，其特征在于，应用于与所述机械臂通信连接的控制设备，所述机械臂末端安装有摄像机，所述方法包括：

获取所述摄像机采集的包含目标物体的目标图像；

提取所述目标图像的目标图像特征；

根据所述目标图像特征以及预先建立的图像特征与位置关系的映射关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系，其中，所述位置关系为图像中的物体与机械臂末端的相对位置关系；

根据所述目标位置关系确定所述机械臂的目标运动方向；

控制所述机械臂按照所述目标运动方向移动预设距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂按照所述目标运动方向移动预设距离的步骤之后，所述方法还包括：

控制所述机械臂抓取所述目标物体。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离根据所述目标位置关系确定。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像特征为图像特征向量；

所述根据所述目标图像特征以及预先建立的图像特征与位置关系的映射关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤，包括：

计算所述目标图像特征与预先建立的映射关系中的每一图像特征向量的距离；

根据计算得到的距离，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据计算得到的距离，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤，包括：

将与所述目标图像特征距离最近的K个图像特征向量确定为近邻特征向量，其中，K为大于1的正整数；

根据所述映射关系，确定每个所述近邻特征向量对应的位置关系；

根据所确定的位置关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的位置关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤，包括：

将所确定的位置关系中比例最高的位置关系，确定为所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所确定的位置关系中比例最高的位置关系，确定为所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述比例最高的位置关系的比例达到预设比例。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据计算得到的距离，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤，包括：

确定与所述目标图像特征距离最近的一个图像特征向量；

根据所述映射关系，确定所述与所述目标图像特征距离最近的一个图像特征向量对应的位置关系；

将所确定的位置关系，确定为所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系。

9.如权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述图像特征与位置关系的映射关系的建立方式，包括：

获取所述摄像机采集的每个预设场景下的预设数量的图像样本，其中，所述图像样本中包含物体；

根据所述机械臂末端与所述物体的实际位置关系，确定每一预设场景对应的位置关系；

提取所述图像样本的图像特征；

将每一预设场景对应的图像样本的图像特征与其对应的位置关系建立映射关系。