[发明专利]用于运行车辆的方法和驾驶辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于运行车辆(4)、尤其可自主地运行的车辆(4)的方法。在此，本发明提出一种方法，在该方法中车辆(4)在泊车状态下识别行驶动作的必要性，并且在由驾驶员(14)释放之后自主地执行行驶动作。此外，说明一种用于执行该方法的驾驶辅助系统(6)。

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆、尤其是自主行驶的车辆的方法。此外，说明一种用于执行该方法的驾驶辅助系统。

背景技术

驾驶功能的自动化不断发展。在DE 10 2012 200 625 A1中描述一种自动化的泊车系统，该泊车系统允许驾驶员从车辆以外独立地使车辆泊入。在此，驾驶员必须随时通过遥控来管控行驶动作并且对该行驶动作负责。在紧要的情况下，驾驶员可以中断该动作，以便避免可能的损害。

自动化的下一步是，解除驾驶员对行驶动作的责任，也称作高度自主泊车(HighlyAutomated Parking)。在此，驾驶员激活该动作，但不必再监视该动作并且从而不再对其负责。驾驶员甚至不必再停留在车辆附近。

在US 9 196 164 B1中描述了自主行驶的车辆可以与其周围环境通信。在此，车辆通知路人：该车辆已经识别到他们并且该车辆将驶向何处。与周围环境的通信尤其是必需的，因为与驾驶员的目光接触不再可能。

发明内容

本发明设置一种用于运行车辆的方法，其中，车辆在泊车状态下识别行驶动作的必要性，并且在由驾驶员释放(Freigabe)后自主地执行行驶动作，其中，车辆根据声学信息识别行驶动作的必要性。

根据一个实施方式，泊车状态理解为车辆已被停放。典型地，在此该车辆已经被锁上并且没有乘员位于车辆中。典型地，在此手刹被拉起。根据另一实施方式，泊车状态理解为车辆正在驶向停车位，其中，车辆必要时自主地行驶通向停车位的一段路程，然后自主地执行泊车过程。在所有情况下，驾驶员已经离开车辆并且从远处与车辆通信。该方法的优点是，自主行驶的车辆的驾驶员不必为了执行行驶动作而返回到该车辆。

在本公开文本的范畴内，“自主地执行行驶动作”理解为车辆独立地执行行驶动作，这涉及纵向及横向引导，也就是说车辆自己转向并且加速。优选设置，车辆也独立地计算行驶动作的行驶轨迹。在此典型地，行驶轨迹由一个或多个轨迹区段构成，这些轨迹区段例如从一定量离散几何元素中选出，如直线区段、曲线区段和回旋曲线区段。

行驶动作由车辆的驾驶辅助系统独立地执行。然而优选设置，车辆可以在执行行驶动作期间接收外部控制命令，从而驾驶员可以远程执行纠正或者避开危险状况。该控制也可以通过车辆附近的人员进行。

车辆根据声学信息、尤其语音命令来识别行驶动作的必要性。这种方式的通信尤其有意义，因为它是一种自然的通信方式。语音命令可以由停车场管理员、行人或其他驾驶员传输给自主行驶的车辆。在此，例如也可以设置，通过代码字来触发对行驶动作必要性的识别。

可以设置，车辆在执行策略期间通过语音来回复通信，也就是说例如通过发出语音来通知停车场管理员、行人或其他驾驶员：他们已被识别到并且车辆将向何处行驶。此外，可以通过驾驶员来回复通信行驶动作的授权或未授权。

行驶动作优选包括车辆的换位停泊或调度。在此，换位停泊指将车辆从第一停车位转移到第二停车位上。在此，调度指，车辆从第一停车位出发暂时行驶到空闲位置上，以便过后例如在另一辆车已经经过由第一停车位所限制的狭窄处之后返回到第一停车位上。

如果在换位停泊时在从起点行驶直至目的地期间更好的停车位变空闲，那么可以暂时改变策略。

该方法例如在大型停车场上实施。在此，“大型停车场”指用于多个车辆的停车场，以便与车辆的“停车位”概念分界。大型停车场例如可以是立体停车场。替代于此地，大型停车场可以是地下车库。大型停车场可以在多个楼层上延伸或位于一层上。大型停车场例如可以是超市、动物园、体育场或类似场所前的场地。