[发明专利]一种基于关键点技术的车辆轨迹匹配方法

权利要求书

1.一种基于关键点技术的车辆轨迹匹配方法，其特征在于：其包括以下步骤：

步骤1，获取当前心跳包数据，

步骤2，对当前心跳包执行历史轨迹存储，记录当前心跳包对应车辆行驶路段的关键点，所述关键点包括起点、终点以及两条或者多条不同路段的汇合处的坐标点；

步骤3，提取历史轨迹库的所有历史轨迹，剔除轨迹权重小于最低权重的历史轨迹后，按照轨迹匹配次数生成排序表；

步骤4，将当前心跳包分别与排序表中的每条历史轨迹进行关键点匹配；

具体地计算当前心跳包的每个关键点与每天历史轨迹的所有关键点的坐标距离，当坐标距离小于相似距离，则认为关键点匹配；

步骤5，计算当前心跳包与每条历史轨迹的关键点匹配个数；

步骤6，计算当前心跳包与每条历史轨迹的匹配概率，并基于每条历史轨迹的匹配概率更新该条历史轨迹新的轨迹权重；

步骤7，任一条历史轨迹与当前心跳包的匹配概率不小于80%时，则该条历史轨迹与当前心跳包完全匹配，将对应匹配的该条历史轨迹的发生时间更新为当前心跳包匹配历史轨迹的发生时间，同时将该条历史轨迹的轨迹匹配次数加1；

所有历史轨迹与当前心跳包的匹配概率小于80%时，则保留当前心跳包产生的所有关键点坐标以及关键点个数，作为新增的历史轨迹存储。

2.根据权利要求1所述的一种基于关键点技术的车辆轨迹匹配方法，其特征在于：步骤1中获取当前心跳包数据的同时判断当前心跳包是否新轨迹的起点，具体包括以下步骤：

步骤1-1，提取数据当前心跳包的发生时间，

步骤1-2，计算当前心跳包与前一个心跳包的间隔时间，

间隔时间大于30分钟，则当前心跳包对应的坐标为起点坐标，当前心跳包对应的轨迹作为新轨迹并将该新轨迹的轨迹权重赋初始值0，再执行步骤2；

间隔时间不大于30分钟，则当前心跳包为当前轨迹的心跳包，执行步骤2。

3.根据权利要求1所述的一种基于关键点技术的车辆轨迹匹配方法，其特征在于：步骤2中执行历史轨迹存储具体包括以下步骤：

步骤2-1，提取当前心跳包坐标

步骤2-2，对当前心跳包坐标进行坐标转换，

步骤2-3，计算当前心跳包与前一个相邻心跳包的间隔距离，

步骤2-4，判断间隔距离是否大于相似距离，相似距离为100米；

当间隔距离不大于相似距离，则剔除当前心跳包坐标，等待下一个心跳包坐标；

当间隔距离大于容许距离，则记录当前心跳包坐标并进行后续处理该关键点；

步骤2-5，将当前心跳包坐标上传至地图服务平台，获取当前心跳包坐标所在的城市地址；

步骤2-6，将城市地址、当前心跳包坐标和前一个心跳包坐标上传至地图服务平台获取当前心跳包坐标和前一个心跳包之间的路径数据，路径数据由连续的步点依次连接构成；

步骤2-7，依次判断每个步点处转向是否无效，将有效的步点坐标作为关键点并记录；

否则判断下个步点的转向是否无效，直至所有步点判断完成，提取关键点，

步骤2-8，判断最后一个步点转向是否无效；当最后一个步点转向无效时，先进行方向偏移判断，滤除偏移夹角大容许偏移角度的错误心跳包，无效化所有产生的关键点，等待下一个心跳包；否则，直接执行步骤2-9；

步骤2-9，计算关键点个数；

当关键拐点个数小于2时，执行步骤2-11；

当关键拐点个数不小于2，执行步骤2-10；

步骤2-10，将从地图服务平台获取的这段路径数据的耗时和实际路段间隔时间作比较；

当这段路径数据的耗时大于实际路段间隔时间5倍时，标记当前心跳包为错误坐标，滤除当前心跳包，无效化所有产生的关键点都，等待下一个心跳包；否则，执行步骤2-11；

步骤2-11，存储产生的所有关键点坐标以及关键点个数。