[发明专利]触觉传感器

说明书

本公开提供了一种触觉传感器包括弹性介电层、多个第一带状电极以及多个第二带状电极。弹性介电层具有相对的第一表面与第二表面。第一带状电极配置在第一表面。各第一带状电极沿第一方向延伸，且包括沿第一方向连接成串的多个第一感测部。第二带状电极配置在第二表面。各第二带状电极沿第二方向延伸。第一方向与第二方向相交。各第一感测部在第一方向具有第一延伸长度以横跨N个第二带状电极，而各第一感测部在平行于第二方向具有第一边缘，第一边缘对齐其中一个第二带状电极的边缘，且N为大于1的正整数。

技术领域

本发明是有关于一种传感器，且特别是有关于一种触觉传感器。

背景技术

近几十年来，随着人工智能相关技术的快速发展，已经逐步衍生出许多自主式仿人协作机器人。理想的自主式仿人协作机器人必须对周边环境(包括人、工件、其他机器人与物体)的变化具有足够的感知能力，以确保能安全地、正确地执行动作。因此，相关的触觉传感器除了可以感测与辨别压力大小外，也必须具备可以辨别剪力的功能。

可以同时感测多维度力量的多模式触觉传感器成为研究主题已有许多年。但，受限于工艺设备，许多触觉传感器仅能在平面上制作，不能直接制作在曲面上，或是制作在曲面的工艺复杂且成本高。

发明内容

本发明提供一种触觉传感器，具有简单的结构且可以制作在曲面上。

本发明的一种触觉传感器包括弹性介电层、多个第一带状电极以及多个第二带状电极。弹性介电层具有相对的第一表面与第二表面。第一带状电极配置在第一表面。各第一带状电极沿第一方向延伸，且包括沿第一方向连接成串的多个第一感测部。第二带状电极配置在第二表面。各第二带状电极沿第二方向延伸。第一方向与第二方向相交。各第一感测部在第一方向具有第一延伸长度以横跨N个第二带状电极，而各第一感测部在平行于第二方向具有第一边缘，第一边缘对齐其中一个第二带状电极的边缘，且N为大于1的正整数。

基于上述，本发明实施例的触觉传感器在简单的结构设计下可以提供剪力与压力的多维度的应力感测，且可以制作在曲面上。

为让本发明的上述特征能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1为本发明一实施例的触觉传感器的局部示意图。

图2A与图2B为本发明一实施例的触觉传感器中第一带状电极与第二带状电极的俯视示意图。

图3为本发明一实施例的触觉传感器的剖面示意图。

图4为本发明另一实施例的触觉传感器的剖面示意图。

图5为本发明一实施例的剪力感测组件未受剪力的示意图。

图6～图8为本发明一实施例的剪力感测组件受到剪力的示意图。

图9为本发明一实施例的未受应力与受到应力的剪力感测组件的剖面示意图。

图10为本发明另一实施例的触觉传感器中第一带状电极与第二带状电极的俯视示意图。

图11为本发明又一实施例的触觉传感器中第一带状电极与第二带状电极的俯视示意图。

图12为本发明再一实施例的触觉传感器中第一带状电极与第二带状电极的俯视示意图。

100：触觉传感器

110：弹性介电层

112：第一表面

114：第二表面

120、120A、120B、120C：第一带状电极

122、122A、122B、122C：第一感测部

122E1、122E2：第一边缘