[发明专利]一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂

权利要求书

1.一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂，其特征在于：该机械臂结构安装在固定支架(6)上，由驱动源(1)驱动，带动滚珠丝杠(2)转动，使得带有丝杠螺母的滑块一(3)左右移动，肩部连杆(4)分别连接滑块一(3)与大臂支架(5)上的转动副，大臂支架(5)绕固定支架(6)上的固定轴转动，滑块二(10)安装在大臂支架(5)一侧的滑动直线导轨上并经由大臂连杆(8)与固定支架(6)通过转动副连接，小臂连杆(11)一端通过机械连接固定在滑块二(10)上，一端通过转动副与肘关节件(14)连接，大臂支架前端件(12)与大臂支架(5)由紧固件固定连接在一起，肘关节件(14)与大臂支架前端件(12)通过转动副连接，其转动副是圆柱定齿轮(13)的轴心，圆柱定齿轮(13)通过机械连接固定在大臂支架前端件(12)上，圆柱齿轮(15)与圆柱定齿轮(13)啮合，第一锥齿轮(16)与圆柱齿轮(15)通过紧固件同轴心固定在一起并一同安装在肘关节件(14)上，第二锥齿轮(17)安装在肘关节件(14)前端部的长轴上绕轴转动，并与第一锥齿轮(16)啮合，转动副一(18)固定在第二锥齿轮(17)上，转动副一(18)下方安装拟人手掌。

2.根据权利要求1所述的一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂，其特征在于：它在单驱动源的驱动下，通过改进的曲柄滑块连杆机构带动锥齿轮实现机械臂肩关节肘关节弯曲的同时完成小臂及手掌的旋转运动，来达到模仿人敬礼动作的目的。

3.根据权利要求1所述一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂，其特征在于：所述的肩部连杆(4)通过转动副带动大臂支架(5)绕固定支架(6)上的固定轴旋转，大臂支架(5)旋转的同时，滑块二(10)受大臂连杆(8)定长的限制沿着安装在大臂支架(5)一侧的滑动直线导轨滑动。

4.根据权利要求1所述一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂，其特征在于：所述滑块二(10)与小臂连杆(11)一端通过紧固件机械连接固定在一起，另一端通过转动副带动肘关节件(14)绕大臂支架前端件(12)的转动副转动。

5.根据权利要求1所述一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂，其特征在于：所述的肘关节件(14)的转动带动其上的圆柱齿轮(15)绕圆柱定齿轮(13)啮合转动，第一锥齿轮(16)随圆柱齿轮(15)转动的同时带动第二锥齿轮(17)和转动副一(18)转动，实现小臂的旋转运动。

6.根据权利要求1所述一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂，其特征在于：所述肘关节件(14)和大臂支架前端件(12)与大臂支架(5)结构上不平行，有一定倾斜角度，以模拟人手臂构型和动作。