[发明专利]一种三轴机械手

说明书

本发明公开了一种三轴机械手，包括机械臂，所述机械臂上开设有放置腔，所述放置腔的底侧内壁上固定安装有电机，所述电机的输出轴上焊接有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第一链条，所述放置腔的底侧内壁上转动安装有转动杆，所述转动杆位于电机的一侧，所述转动杆上焊接有第二齿轮，所述第二齿轮通过第一链条与第一齿轮传动连接，所述转动杆上焊接有第三齿轮，第三齿轮位于第二齿轮的上方，所述第三齿轮上啮合有第二链条，所述机械臂的一侧开设有转动槽，转动槽内转动安装有机械手，所述转动槽的一侧内壁上开设有圆槽。本发明便于机械手多角度旋转，满足生产需求，结构简单，使用方便。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种三轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手在工作的过程中不便于多角度转动，用多个机械手来完成一件产品的移动，这样大大浪费了资源，因此我们提出一种三轴机械手来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种三轴机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种三轴机械手，包括机械臂，所述机械臂上开设有放置腔，所述放置腔的底侧内壁上固定安装有电机，所述电机的输出轴上焊接有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第一链条；

所述放置腔的底侧内壁上转动安装有转动杆，所述转动杆位于电机的一侧，所述转动杆上焊接有第二齿轮，所述第二齿轮通过第一链条与第一齿轮传动连接，所述转动杆上焊接有第三齿轮，第三齿轮位于第二齿轮的上方，所述第三齿轮上啮合有第二链条，所述机械臂的一侧开设有转动槽，转动槽内转动安装有机械手，所述转动槽的一侧内壁上开设有圆槽，所述圆槽内转动安装有圆杆，所述圆杆上焊接有第四齿轮，第四齿轮通过第二链条与第一齿轮传动连接，所述圆杆的底端焊接有第一锥形轮，机械手上焊接有第二锥形轮，第二锥形轮与第一锥形轮相啮合。

优选的，所述圆槽上固定安装有第一轴承，第一轴承套设在圆杆上。

优选的，所述转动槽远离转动槽开口的一侧内壁上开设有活动槽，机械手远离转动槽开口的一端转动安装在活动槽内，活动槽内固定安装有第二轴承，第二轴承套设在机械手上。

优选的，所述转动槽靠近放置腔的一侧内壁上开设有滑孔，滑孔与放置腔相连通，第二链条滑动安装在滑孔内。

优选的，所述放置腔的底侧内壁上开设有凹槽，转动杆转动安装在凹槽内，凹槽内固定安装有第三轴承，第三轴承套设在转动杆上。

优选的，所述滑孔的两侧内壁上均安装有多个滑珠，多个滑珠均与第二链条滑动接触。

优选的，所述机械手上套设有密封圈，密封圈位于转动槽的开口处，密封圈与转动槽密封配合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)通过电机、第一齿轮、第一链条、转动杆、第二齿轮、第三齿轮和第二链条的配合，电机的输出轴带动第一齿轮转动，第一齿轮转动带动第一链条移动，第一链条移动带动第二齿轮转动，第二齿轮转动带动转动转动杆转动，转动杆转动带动第三齿轮转动，第三齿轮转动带动第二链条移动；

(2)通过机械手、圆槽、圆杆、第四齿轮、第一锥形轮和第二锥形轮的配合，第二链条移动带动第四齿轮转动，第四齿轮转动圆杆转动，圆杆转动带动第一锥形轮转动，第一锥形轮转动带动第二锥形轮转动，第二锥形轮转动带动机械手在转动槽内在转动；