[发明专利]多机械手辅助的多工位协同装配自动机

权利要求书

1.一种多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于组成如下：工作台、用于装配多个零部件的多位工装、用于驱动所述多位工装做等角度转动的转盘机构、设置于所述转盘机构的周边用于限制零部件位置的圆弧防护板、用于驱动所述多位工装的状态发生变化的推杆岛、用于将下簧片装配至所述多位工装的下簧片上料机构、用于将隔板装配至所述多位工装的隔板上料机构，所述推杆岛、圆弧防护板、下簧片上料机构、隔板上料机构固连于所述工作台，所述多位工装均布于所述转盘机构的圆周上，所述推杆岛位于所述转盘机构的中心位置，所述推杆岛上的推杆机构和所述多位工装相匹配；

所述隔板上料机构包括：隔板机械手、隔板送料轨道、隔板手爪、隔板备料台、隔板待料区、扁平出料口、进气口、扁平推杆、送料气缸，所述隔板机械手固连于所述工作台，所述隔板送料轨道的输出口连接至所述隔板备料台，所述隔板手爪连接于所述隔板机械手的执行端；所述隔板待料区并排布置于所述隔板备料台，所述扁平推杆活动连接至所述隔板待料区，所述送料气缸的活塞杆的末端固连于所述扁平推杆；所述扁平出料口位于所述隔板待料区的出料口，在所述扁平出料口的上下位置处设置有所述进气口；所述扁平出料口和所述多位工装相匹配。

2.根据权利要求1所述的多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于：所述下簧片上料机构包括：下簧片轨道、下簧片机械手、下簧片吸盘、下簧片校正机构、下簧片备料槽，所述下簧片备料槽位于所述下簧片轨道的末端，所述下簧片备料槽位于所述下簧片机械手的下部，所述下簧片吸盘位于所述下簧片机械手的末端，所述下簧片校正机构位于所述下簧片备料槽的下部，所述下簧片校正机构和所述多位工装相匹配。

3.根据权利要求1所述的多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于：所述转盘机构上设置有：下簧片装配工位、推杆中位卡位工位、隔板装配工位、测试工位、上簧片装配工位、壳体装配工位；在所述下簧片装配工位处，将下簧片装配至所述多位工装上；在所述推杆中位卡位工位处，所述多位工装的状态发生变化；在所述隔板装配工位，将隔板装配至所述多位工装上；在所述测试工位上进行检测作业；在所述上簧片装配工位处，将上簧片装配至所述多位工装上；在所述壳体装配工位处，将外壳装配至所述多位工装上，完成对锁闩座的装配。

4.根据权利要求1所述的多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于：所述推杆岛包括：推杆机构、固定盘、多位探测器，所述固定盘固连于所述工作台，所述固定盘和所述转盘机构的转盘处于同轴布置；所述推杆机构、多位探测器固连于所述固定盘；所述推杆机构的推杆导轨和所述多位探测器的工装导轨保持同样的运动方向，所述多位探测器和所述多位工装的推杆轴承相匹配。

5.根据权利要求4所述的多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于：所述推杆机构包括：法兰板、推杆导轨、推杆气缸、推杆头，所述法兰板固连于所述固定盘，所述推杆气缸的气缸体固连于所述法兰板，所述推杆气缸活塞杆的端部固连于所述推杆头；所述推杆导轨活动连接于所述法兰板，所述推杆头固连于所述推杆导轨的末端，所述推杆头位于所述多位工装的上部；在所述推杆头上设置有可以和所述多位工装的推杆轴承相匹配的U型口。

6.根据权利要求1所述的多机械手辅助的多工位协同装配自动机，其特征在于：所述多位工装包括：工装底板、工装导轨、多位推杆、定位珠、限位槽、装配位、推杆轴承，所述工装底板固连于所述转盘机构上，所述工装导轨固连于所述工装底板上，所述多位推杆活动连接于所述工装导轨，所述多位推杆的一端的上部设置有所述推杆轴承；所述多位推杆的另一端活动连接于所述装配位；在所述工装底板上设置有若干个所述定位珠，在所述多位推杆的侧边设置有和所述定位珠相匹配的所述限位槽；所述工装导轨和多位推杆保持相同的延伸方向；所述定位珠的数量为三个，分别位于底部位置、中部位置、前端位置；当所述定位珠进入到所述限位槽中的时候，所述定位珠可以保持所述多位推杆保持不动。