[发明专利]一种双目相机和激光雷达联合的机器人定位方法在审
| 申请号： | 201810159711.1 | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN108608466A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 沈俊;韩锐;王坤 | 申请（专利权）人： | 北京克路德人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安;付雷杰 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光雷达 双目相机 机器人 机器人定位 环境信息 外部环境信息 传感器数据 定位信息 二维激光 环境地图 环境识别 工控机 传感器 位姿 三维 室外 激光 绘制 采集 联合 传递 移动 配合 | ||
1.一种双目相机和激光雷达联合的机器人定位方法，其特征在于，定位步骤如下：
步骤一：将双目相机和激光雷达联合标定，得到双目相机的内参、外参以及双目相机相对于激光雷达的旋转和平移阵以纠正双目相机的畸变偏差；
步骤二：激光雷达和双目相机同时采集机器人外部的二维环境信息和三维环境信息并传递给工控机，分别建立完整的离线二维环境栅格地图和离线三维特征环境信息；
步骤三：工控机对离线二维环境栅格地图和离线三维特征环境信息进行映射匹配处理，得到激光雷达和双目相机的匹配关系K1；
步骤四：将激光雷达扫描的实时二维环境信息S1传递给工控机，工控机利用激光雷达和双目相机的匹配关系K1对实时二维环境信息S1进行处理，得到关键帧位姿信息S1′；
将双目相机扫描的实时三维环境信息S2传递给工控机；
步骤五：对关键帧位姿信息S1′和实时三维环境信息S2进行加权处理，得到机器人的当前定位姿态信息S。
2.如权利要求1所述的双目相机和激光雷达联合的机器人定位方法，其特征在于，所述映射匹配为非线性化映射匹配或局部线性映射匹配。
3.如权利要求1所述的双目相机和激光雷达联合的机器人定位方法，其特征在于，所述激光雷达的扫描角度满足不能扫描到机器人本体。
4.如权利要求1所述的双目相机和激光雷达联合的机器人定位方法，其特征在于，所述激光雷达和双目相机的扫描频率一致。
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