[发明专利]行车抓取板坯的方法

权利要求书

1.一种行车抓取板坯的方法，多块板坯堆叠在板坯库的垛位上，其特征在于，所述行车上设置有沿待抓取板坯长度方向扫描的长度扫描仪和沿所述待抓取板坯宽度方向扫描的宽度扫描仪，所述方法包括：

步骤一，上位机将所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标发送给PLC控制器；

步骤二，所述PLC控制器接收所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标，并根据所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标控制行车移动至所述待抓取板坯所在垛位的中心点的上方；

步骤三，所述PLC控制器控制所述长度扫描仪和宽度扫描仪开始扫描，根据扫描数据判断出所述待抓取板坯的长度方向上的两个边缘点和宽度方向上的两个边缘点；所述扫描数据包括所述长度扫描仪和宽度扫描仪到扫描点的距离以及所述长度扫描仪和宽度扫描仪与所述扫描点之间的连线与竖直方向的夹角；其中，所述待抓取板坯的边缘点的判断方法包括：步骤a，根据所述扫描数据计算出所述扫描点距离地面的高度；步骤b，选取若干所述扫描点中距离地面的高度发生变化的突变点；步骤c，比较若干所述突变点距离地面的高度，高度最高的突变点即为所述待抓取板坯的长度方向上或者宽度方向上的边缘点；

步骤四，根据四个边缘点的扫描数据计算所述待抓取板坯的中心点的坐标；

步骤五，所述PLC控制器根据所述待抓取板坯的中心点的坐标控制所述行车移动至所述待抓取板坯的中心点的上方，并控制所述行车的夹钳下降抓取所述待抓取板坯。

2.如权利要求1所述的行车抓取板坯的方法，其特征在于，所述步骤三中，判断所述四个边缘点两两之间的高度差是否小于50mm；若所述高度差均小于50mm，则执行所述步骤四；若至少有一个所述高度差不小于50mm，则所述PLC控制器控制所述长度扫描仪和宽度扫描仪停止扫描。