[发明专利]一种车道保持系统及车道保持控制方法

权利要求书

1.一种车道保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：当车道保持系统工作时，根据转向盘力矩信号辨识驾驶员操作状态，当驾驶员作用在转向盘上的力矩高于阈值时，判断驾驶员有意识操纵转向盘；否则，判断驾驶员脱管转向盘；

S02：当驾驶员有意识操控转向盘时，若车辆未发生偏离，车道保持系统不工作；若车辆发生偏离，计算修正力矩，该修正力矩阻碍驾驶员向偏离方向转动方向盘；

S03：当驾驶员脱管转向盘时，当车辆未发生偏离时，通过语音系统提醒驾驶员；当车辆发生车道偏离时，发出车道偏离预警并且主动控制方向盘，使车辆回到目标车道；

当车辆发生车道偏离时，计算横向偏移距离x，若横向偏离距离x小于第一阈值x₀，提供修正力矩，使车辆回到原车道线附近；若横向偏离距离x大于第一阈值x₀且小于第二阈值x₁，发出车道偏离警示，提醒驾驶员返回目标车道；若横向偏移距离x大于第二阈值x₁，主动控制车辆回到目标车道。

2.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，若检测到车道线不清晰，关闭车道保持系统。

3.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，当车辆速度大于设定速度阈值且转向灯未开启时，开启车道保持系统。

4.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述步骤S02中计算修正力矩包括，根据获得的车道信息、车辆信息以及驾驶员信息计算修正力矩，该修正力矩与电动转向系统中的电动助力进行叠加，形成叠加力矩作用在转向盘上。

5.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述步骤S02中若车辆发生偏离大于第三阈值时，取消修正力矩。

6.一种车道保持系统，其特征在于，包括：

一驾驶员操作状态辨识模块，当车道保持系统工作时，根据转向盘力矩信号辨识驾驶员操作状态，当驾驶员作用在转向盘上的力矩高于阈值时，判断驾驶员有意识操纵转向盘；否则，判断驾驶员脱管转向盘；

一第一执行模块，当驾驶员有意识操控转向盘时，若车辆未发生偏离，车道保持系统不工作；若车辆发生偏离，计算修正力矩，该修正力矩阻碍驾驶员向偏离方向转动方向盘；

一第二执行模块，当驾驶员脱管转向盘时，当车辆未发生偏离时，通过语音系统提醒驾驶员；当车辆发生车道偏离时，发出车道偏离预警并且主动控制方向盘，使车辆回到目标车道；

当车辆发生车道偏离时，计算横向偏移距离x，若横向偏离距离x小于第一阈值x₀，提供修正力矩，使车辆回到原车道线附近；若横向偏离距离x大于第一阈值x₀且小于第二阈值x₁，发出车道偏离警示，提醒驾驶员返回目标车道；若横向偏移距离x大于第二阈值x₁，主动控制车辆回到目标车道。

7.根据权利要求6所述的车道保持系统，其特征在于，若检测到车道线不清晰，关闭车道保持系统。

8.根据权利要求6所述的车道保持系统，其特征在于，所述第一执行模块计算修正力矩包括，根据获得的车道信息、车辆信息以及驾驶员信息计算修正力矩，该修正力矩与电动转向系统中的电动助力进行叠加，形成叠加力矩作用在转向盘上。