[发明专利]欠驱动水果采摘机械手

权利要求书

1.一种欠驱动水果采摘机械手，其特征在于，包括机械爪、滑动管、电动推杆、收集管；所述收集管空套在滑动管外，电动推杆的一端与收集管固定连接，电动推杆的另一端与滑动管固定连接，

所述机械爪包括内侧骨、外侧骨、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆，

所述内侧骨由依次铰接的长关节、第一内侧关节、第二内侧关节以及内侧连接关节组成，铰接轴依次为a、b和c；

所述外侧骨由依次铰接的第一外侧关节、第二外侧关节、第三外侧关节以及外侧连接关节组成，铰接轴依次为d、e和f；

第一外侧关节的外端与长关节的中部铰接；

第一连接杆的两端分别安装在铰接轴a和d上，

第二连接杆的两端分别安装在铰接轴b和e上，

第三连接杆的两端分别安装在铰接轴c和f上，

第一连接杆、第二连接杆以及第三连接杆相互平行布置；

内侧连接关节的下端铰接在滑动管的上沿上，所述收集管的外壁上沿处外延伸有至少三个铰接座，外侧连接关节的下端安装在铰接座上；

上述铰接处都装有扭簧。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动水果采摘机械手，其特征在于，所述铰接座的数量为三个。

3.根据权利要求1或2所述的一种欠驱动水果采摘机械手，其特征在于，所述滑动管的上沿向外延伸有支撑臂，所述电动推杆的另一端与支撑臂固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种欠驱动水果采摘机械手，其特征在于，所述支撑臂的数量至少有两个，且沿滑动管的圆周方向均匀分布。

5.根据权利要求4所述的一种欠驱动水果采摘机械手，其特征在于，所述电动推杆的伸缩方向和收集管的轴线相互平行。