[发明专利]控制机器人舞蹈动作的方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种控制机器人舞蹈动作的方法，其特征在于，包括：

获取待伴随音乐的类别标签、时间长度和节奏时序；

确定与所述类别标签匹配的目标舞蹈动作标签；

根据所述时间长度，在所述目标舞蹈动作标签下进行序列选择，生成混合动作的动作序列；

根据所述节奏时序，调整所述混合动作的节奏。

2.根据权利要求1所述控制机器人舞蹈动作的方法，其特征在于，

每个链表数组包括舞蹈动作标签，在每个链表数组中，特定列表示动作类型，每行表示每种动作类型可选的动作序列；

确定与所述类别标签匹配的目标舞蹈动作标签，包括：

查询每个链表数据的舞蹈动作标签，确定与所述类别标签匹配的目标舞蹈动作标签；

将所述目标舞蹈动作标签对应的链表数组，作为目标链表数组；

根据所述时间长度，在所述目标舞蹈动作标签下进行序列选择，生成混合动作的动作序列，包括：

根据所述时间长度，在目标链表数组中确定动作类型，选择每种动作类型的具体动作，生成混合动作的动作序列。

3.根据权利要求1所述控制机器人舞蹈动作的方法，其特征在于，

获取待伴随音乐的类别标签、时间长度和节奏时序，包括：

接收用户点选的目标歌曲；

将所述目标歌曲作为索引，在数据库中进行查询，确定所述类别标签、所述时间长度和所述节奏时序。

4.根据权利要求3所述控制机器人舞蹈动作的方法，其特征在于，

获取待伴随音乐的类别标签、时间长度和节奏时序，包括：

接收用户哼唱的音频；

或根据所述目标歌曲进行查询，获取查询到的音频；

对所述音频进行处理，确定所述类别标签、所述时间长度和所述节奏时序。

5.根据权利要求4所述控制机器人舞蹈动作的方法，其特征在于，

对所述音频进行处理，确定所述类别标签、所述时间长度和所述节奏时序，包括：

依次对所述音频进行离散化处理、时频特性统计，确定特征向量；

根据所述特征向量，确定类别标签；

统计所述音频的时间长度；

根据所述音频，确定音频拟合曲线；

根据所述音频拟合曲线，确定节奏时序。

6.根据权利要求5所述控制机器人舞蹈动作的方法，其特征在于，

接收用户哼唱的音频之后，将确定类别标签之前，该方法还包括：依次对所述音频进行预处理、傅里叶变换、滤波、取对数、离散余弦变换、一阶差分计算，生成特征向量。

7.根据权利要求1所述控制机器人舞蹈动作的方法，其特征在于，该方法还包括：从开始动作数组中选择一个动作，作为开始动作；

从结束动作数组中选择一个动作，作为结束动作，机器人的动作包括开始动作、混合动作和结束动作。

8.一种控制机器人舞蹈动作的装置，其特征在于，包括：

音乐分析单元，用于获取待伴随音乐的类别标签、时间长度和节奏时序；

标签匹配单元，用于确定与所述类别标签匹配的目标舞蹈动作标签；

动作序列生成单元，用于根据所述时间长度，在所述目标舞蹈动作标签下进行序列选择，生成混合动作的动作序列；

混合动作调整单元，用于根据所述节奏时序，调整所述混合动作的节奏。

9.一种控制机器人舞蹈动作的设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。