[发明专利]地图生成过程中的信号补偿方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种地图生成过程中的信号补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在所述当前定位信号之前所采集的第一定位信号；

确定所述当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定所述第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；

在所述当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据所述第一定位信号的第二位置信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

2.如权利要求1所述的地图生成过程中的信号补偿方法，其特征在于，其中，

所述预设条件包括：所述当前的定位信号的第一精度值小于第一预设精度阈值。

3.如权利要求1所述的地图生成过程中的信号补偿方法，其特征在于，其中，

所述预设条件包括：所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的差值大于预设阈值。

4.如权利要求1所述的地图生成过程中的信号补偿方法，其特征在于，所述第一定位信号的数量为至少两个，所述根据所述第一定位信号的第二位置信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿，包括：

根据至少两个的第一定位信号的第二位置信息确定所述移动物体的运行轨迹信息并作为第一运行轨迹信息；

根据所述第一运行轨迹信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

5.如权利要求4所述的地图生成过程中的信号补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一运行轨迹信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿，包括：

根据所述第一运行轨迹信息确定所述当前定位信号的目标位置；

直接将所述当前定位信号的第一位置信息对应的位置，调整为所述目标位置。

6.如权利要求4或5所述的地图生成过程中的信号补偿方法，其特征在于，还包括：

获取在所述当前定位信号后续所采集的第二定位信号；

确定所述第二定位信号的第二精度值，并确定所述补偿后的当前定位信号和所述第二定位信号之间的运行轨迹信息并作为第二运行轨迹信息；

若所述第二精度值大于或者等于第二预设精度阈值，则对所述第一运行轨迹信息和所述第二运行轨迹信息进行平滑滤波处理；

若所述第二精度值小于所述第二预设精度阈值，则根据所述第一运行轨迹信息对所述第二运行轨迹信息进行更新。

7.一种地图生成过程中的信号补偿装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定在对移动物体生成地图过程中当前定位信号，以及在所述当前定位信号之前所采集的第一定位信号；

第二确定模块，用于确定所述当前的定位信号的位置信息并作为第一位置信息，并确定所述第一定位信号的位置信息并作为第二位置信息；

补偿模块，用于在所述当前定位信号的第一位置信息满足预设条件时，根据所述第一定位信号的第二位置信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿。

8.如权利要求7所述的地图生成过程中的信号补偿装置，其特征在于，其中，

所述预设条件包括：所述当前的定位信号的第一精度值小于第一预设精度阈值。

9.如权利要求7所述的地图生成过程中的信号补偿装置，其特征在于，其中，

所述预设条件包括：所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的差值大于预设阈值。

10.如权利要求7所述的地图生成过程中的信号补偿装置，其特征在于，所述第一定位信号的数量为至少两个，所述补偿模块，包括：

确定子模块，用于根据至少两个的第一定位信号的第二位置信息确定所述移动物体的运行轨迹信息并作为第一运行轨迹信息；

补偿子模块，用于根据所述第一运行轨迹信息对所述当前定位信号的第一位置信息进行补偿。