[发明专利]外墙清洁机器人及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种外墙清洁机器人，其特征在于，包括：

吸盘（1），

机器臂（2），

抹布（3），

卷扬机（4），

吊索（5），

雷达（6），

刮片（7），

控制器（末画出），和，

机体（8），

摄像机（9）；

雷达（6）用于探测与障碍物的距离；

摄像机（9）用于观察周围的环境，及自身装置的移动；

控制器（末画出）用于根据雷达（6）测得的障碍物距离及摄像机（9）获得的图像，控制机器臂及机体（8）的移动、卷扬机（4）的转动、抹布（3）或刮片（7）的移动。

2.根据权利要求1所述的外墙清洁机器人，其特征在于，

机器臂（2）有类似肘关节，可以弯曲、伸展，一端与机体（8）连接，另一端装有吸盘（1）或抹布（3）、刮片（7）；

机器臂（2）与机体（8）连接处也类似关节，可以模仿腿部动作。

3.根据权利要求1所述的外墙清洁机器人，其特征在于，

刮片（7）有橡胶条，有一定弧度及弹性；

抹布（3）可旋转着进行擦拭，抹布（3）固定在圆形的硬板上，硬板比抹布（3）小；

刮片（7）、抹布（3）可拆卸、更换；

刮片（7）、抹布（3）与机器臂（2）的连接处可转动。

4.根据权利要求1所述的外墙清洁机器人，其特征在于，

摄像机（9）装有透明的保护罩。

5.根据权利要求1所述的外墙清洁机器人，其特征在于，机体（8）包括：气泵、水箱、水泵、风速计、储能装置，充能接口；机体（8）、卷扬机（4）也可装有无线通讯模块；

机体（8）中的气泵与吸盘（1）连接；

装有抹布（3）的机器臂（2）同时安装有喷头，与机体（8）中的水箱连接；

控制器（末画出）有通讯模块，可安装在机体（8）或卷扬机（4）上，也可独立安装，通过通讯模块获得天气信息、接收机体（8）及卷扬机（4）的信息，并进行控制；

吊索（5）每隔一段距离可安装一个无线信号中继器。

6.一种外墙清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：

根据摄像机（9）获得的环境信息，判断出需要清洁的区域、可以吸附的区域、需要跨越的障碍，识别当前楼层、是否到达地面，进而控制本机的移动及清洁；

根据摄像机（9）拍摄的图像，判断是否达到清洁效果，如末达到，则重复擦拭达到效果或达到设置的次数。

7.根据权利要求6所述的外墙清洁机器人控制方法，其特征在于，还包括：

控制机体（8）中的气泵吸出吸盘（1）中的空气，使相应机器臂（2）牢固的吸附在外墙上；充入吸盘（1）空气，以抬起机器臂（2）；

控制各吸盘（1）的吸附、释放，及各机器臂（2）交替的抬起、移动、放下，从而控制机体（8）的行驶；

遇到需要跨越、或不需要清洁的地方，可直接跨越；或所有吸盘（1）均不吸附，靠卷扬机（4）、吊索（5）、重力升降，越过此区域；

控制装有抹布（3）的机器臂（2）喷清洁液，旋转抹布（3），移动机器臂（2）从而带动抹布（3）擦拭附近的区域；

控制装有刮片（7）的机器臂（2）移动，带动刮片（7）擦拭附近的区域；

使用抹布（3）清洁时，抬起刮片（7）；使用刮片（7）清洁时，抬起抹布（3）；当清洁至其它机器臂（2）时，则相应机器臂（2）抬起。

8.根据权利要求6所述的外墙清洁机器人控制方法，其特征在于，还包括：

可通过网络查询清洁地点、清洁时间的天气情况，给出是否适于清洁的建议；

在清洁过程中，如查询到天气变化不适合继续清洁，给出终止清洁的建议和警告；

当风速计测出附近风速超出临界值时，控制本机各部位尽力贴近墙体，停止工作，并发出警报，通知相关人员。