[发明专利]吸抓协同水果采摘机械手

权利要求书

1.一种吸抓协同水果采摘机械手，其特征在于，包括机械爪、滑动管、气缸、采集管等；所述采集管空套在滑动管外，气缸的一端与采集管固定连接，气缸的另一端与滑动管固定连接，所述机械爪包括第一柔性杆件、第二柔性杆件、第一刚性杆件、第二刚性杆件、第三刚性杆件，第二柔性杆件的一端与第一柔性杆件的上部铰接，第一柔性杆件的中部和第二柔性杆件的中部依次通过平行布置的第一刚性杆件、第二刚性杆件和第三刚性杆件进行铰接，所述采集管的外壁上沿处外延伸有至少三个铰接座，第二柔性杆件的另一端安装在铰接座上，第一柔性杆件的下部铰接在滑动管的上沿上。

2.根据权利要求1所述的一种吸抓协同水果采摘机械手，其特征在于，所述铰接座的数量为三个。

3.根据权利要求1或2所述的一种吸抓协同水果采摘机械手，其特征在于，所述滑动管的上沿向外延伸有支撑臂，所述气缸的另一端与支撑臂固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种吸抓协同水果采摘机械手，其特征在于，所述支撑臂的数量至少有两个，且沿滑动管的圆周方向均匀分布。

5.根据权利要求4所述的一种吸抓协同水果采摘机械手，其特征在于，所述气缸的伸缩方向和采集管的轴线相互平行。