[发明专利]一种水下吊放机器人

权利要求书

1.一种水下吊放机器人，其特征在于，包括甲板控制系统、绞车、脐带缆、水下机器人；所述脐带缆的一端与甲板控制系统相连接，另一端与水下机器人上端铰接，实现电能供给和数据连接；所述脐带缆的中间部分缠绕在绞车上，所述绞车通过信号线与甲板控制系统相连接，实现甲板控制系统控制绞车收放，通过绞车带动脐带缆进一步带动水下机器人上下运动；其中，

所述水下机器人包括用于对接仪器框架的对接裙、以及用于抓取和释放仪器框架上的对接针的抓放装置，所述抓放装置与所述对接裙的上端固定连接；所述对接裙采用圆锥结构，所述仪器框架上的对接针在所述对接裙内滑动，并进入所述抓放装置；所述抓放装置实现对所述对接针的抓取和释放，从而实现水下机器人对仪器框架的抓取和释放。

2.根据权利要求1所述的一种水下吊放机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括主框架、推进器、提供控制信号的密封控制舱、提供电能的密封馈电舱、水下探照灯、水下摄像机、探测声呐、高度计、深度计、声信标；所述主框架的左右两侧和 前后两侧分别设置有推进器；所述主框架的前侧和底部分别设置有水下探照灯和水下摄像机；所述主框架的前侧设置探测声呐、高度计、深度计和信标；所述主框架的底部与对接裙的下端固定连接；所述主框架设置有密封控制舱和密封馈电舱，所述推进器、水下探照灯、水下摄像机、探测声呐、高度计、深度计、声信标、抓放装置分别与所述密封控制舱和密封馈电舱相连接，所述密封控制舱和密封馈电舱相互连接，并且，分别通过脐带缆与甲板控制系统相连接。

3.根据权利要求2所述的一种水下吊放机器人，其特征在于，所述推进器分为水平推进器和竖直推进器；所述水平推进器设置在所述主框架的左右两侧，实现水下机器人水平面内的运动；所述竖直推进器设置在所述主框架的前后两侧，实现水下机器人的姿态调整。