[发明专利]智能割胶机器人

权利要求书

1.智能割胶机器人，其特征在于：所述的智能割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4），割胶机械手（2）包括有弧形导轨（5）、电机（6）、刀盘（7）、主动斜齿轮（8）、被动斜齿轮（9）以及清洁轮（10）；弧形导轨（5）设有齿轮槽（11）以及滑槽（12），电机（6）的机座滑轨（13）与滑槽（12）动配合连接，电机（6）的电机轴与主动斜齿轮（8）固定连接，主动斜齿轮（8）与齿轮槽（11）动配合连接，主动斜齿轮（8）与齿轮槽（11）的齿条（14）啮合，主动斜齿轮（8）与刀盘（7）连接，被动斜齿轮（9）与主动斜齿轮（8）啮合，被动斜齿轮（9）的轴套（15）与电机（6）的机座滑轨（13）连接，清洁轮（10）与被动斜齿轮（9）连接，清洁轮（10）位于刀盘（7）的右边；升降装置（3）包括有左电动推杆（16）以及右电动推杆（17），左电动推杆（16）的左外壳（18）与裹树带（1）固定连接，左电动推杆（16）的左推杆（19）与弧形导轨（5）的左端（20）固定连接，右电动推杆（17）的右外壳（21）与裹树带（1）固定连接，右电动推杆（17）的右推杆（22）与弧形导轨（5）的右端（23）固定连接；控制器（4）设有启动开关（24）、停止开关（25）、左割胶传感器（26）、右割胶传感器（27）、左割胶感应件（28）以及右割胶感应件（29），左割胶传感器（26）设于弧形导轨（5）的左端（20），右割胶传感器（27）设于弧形导轨（5）的右端（23），左割胶感应件（28）设于割胶机械手（2）的电机（6）的机座滑轨（13）的左边，右割胶感应件（29）设于割胶机械手（2）的电机（6）的机座滑轨（13）的右边；控制器（4）通过控制线与左电动推杆（16）、右电动推杆（17）、电机（6）、左割胶传感器（26）以及右割胶传感器（27）连接，控制器（4）设有电池电源（30）；利用控制器（4）控制割胶机械手（2）对橡胶树（31）的树皮（32）进行切割，并收集树皮（31）流出的胶水。

2.根据权利要求1所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的割胶机械手（2）的初始状态是：割胶机械手（2）的电机（6）的机座滑轨（13）上的左割胶感应件（28）接近弧形导轨（5）左端（20）上的左割胶传感器（26）；刀盘（7）位于弧形导轨（5）的左端（20）。

3.根据权利要求2所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的升降装置（3）的左电动推杆（16）的升降速度与右电动推杆（17）的升降速度相同；升降装置（3）的左电动推杆（16）升降的行程与右电动推杆（17）升降的行程相同。

4.根据权利要求3所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的滑槽（12）的槽口（33）的宽度小于电机（6）的机座滑轨（13）的宽度，使机座滑轨（13）不能脱离滑槽（12），电机（6）的机座滑轨（13）与滑槽（12）之间设有滚珠（34），滚珠（34）安装于机座滑轨（13）内，机座滑轨（13）与滑槽（12）之间留有间隙，滚珠（34）与机座滑轨（13）以及滑槽（12）动配合连接。

5.根据权利要求4所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的弧形导轨（5）的齿轮槽（11）由弧形导轨（5）的左端（20）连通到弧形导轨（5）的右端（23）；弧形导轨（5）的滑槽（12）由弧形导轨（5）的左端（20）连通到弧形导轨（5）的右端（23）。

6.根据权利要求5所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的主动斜齿轮（8）通过第一弹簧（35）与刀盘（7）连接，第一弹簧（35）的一端与主动斜齿轮（8）固定连接，第一弹簧（35）的另一端与刀盘（7）固定连接；清洁轮（10）与被动斜齿轮（9）之间设有第二弹簧（36），被动斜齿轮（9）与第二弹簧（36）的一端固定连接，第二弹簧（36）的另一端与清洁轮（10）固定连接。

7.根据权利要求6所述的智能割胶机器人，其特征在于：所述的弧形导轨（5）的外形为弧形，弧形导轨（5）由弹性材料构成，弧形导轨（5）的弧形与橡胶树（31）的弧形相似；弧形导轨（5）设有多种规格，已适合不同规格的橡胶树（31）。