[发明专利]割胶机器人的使用方法

权利要求书

1.割胶机器人的使用方法，所述的割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4），割胶机械手（2）与升降装置（3）连接，升降装置（3）与裹树带（1）连接；割胶机械手（2）包括有割胶刀装置（5）、弧形导轨（6）以及胶泥清除装置（7），割胶刀装置（5）包括有电机（8）、刀盘（9）以及主动斜齿轮（10），胶泥清除装置（7）包括有被动斜齿轮（11）以及清洁轮（12），升降装置（3）包括有升降螺母（17）、升降螺杆（18）以及升降接头（19），控制器（4）设有启动开关（20）、停止开关（21）、割胶传感器（22）以及割胶感应件（23）；升降装置（3）的升降螺母（17）包括有左升降螺母（26）以及右升降螺母（27），升降螺杆（18）包括有左升降螺杆（28）以及右升降螺杆（29），升降接头（19）包括有左升降接头（30）以及右升降接头（31）；割胶传感器（22）设有两个，一个割胶传感器设于左升降接头（30），另一个割胶传感器设于右升降接头（31）；割胶感应件（23）设有两个，一个割胶感应件设于割胶刀装置（5）的机座滑轨（15）的左边，另一个割胶感应件设于割胶刀装置（5）的机座滑轨（15）的右边, 主动斜齿轮（10）通过第一弹簧（40）与刀盘（9）连接, 被动斜齿轮（11）通过第二弹簧（51）与清洁轮（12）连接；

其特征在于：所述的割胶机器人的使用方法是：第一天开始割胶时，先于橡胶树（24）的树皮（25）用普通的割胶刀开割一条开始槽（52）、一条斜胶槽（47）以及一条引胶槽（48），开始槽（52）与斜胶槽（47）以及引胶槽（48）连通，于树皮（25）的引胶槽（48）的下端连接一个接胶舌槽（49），于接胶舌槽（49）的下方放置一个胶杯（50），将橡胶树（24）树皮（25）的割胶范围固定下来；然后，利用裹树带（1）的贴扣（45）将裹树带（1）裹紧于橡胶树（24）上，使裹树带（1）的割胶口（46）对着橡胶树（24）需要割胶的树皮（25）位置，并使割胶机械手（2）位于裹树带（1）的割胶口（46）的位置，使刀盘（9）位于开始槽（52）的位置，使割胶机械手（2）的刀盘（9）与树皮（25）的斜胶槽（47）接触；裹树带（1）裹紧于橡胶树（24）上后，按下启动开关（20），控制器（4）控制割胶机器人按设置的程序工作；割胶机械手（2）割胶时，控制器（4）控制割胶机械手（2）的电机（8）带动主动斜齿轮（10）以及刀盘（9）转动，主动斜齿轮（10）驱动被动斜齿轮（11）以及清洁轮（12）转动，转动的清洁轮（12）对树皮（25）的斜胶槽（47）的胶泥（44）进行清除，转动的刀盘（9）对树皮（25）的斜胶槽（47）进行切割刨片；主动斜齿轮（10）沿弧形导轨（6）的齿轮槽（13）由左向右滚动，带动电机（8）的机座滑轨（15）沿滑槽（14）由左向右移动，带动转动的刀盘（9）沿树皮（25）的斜胶槽（47）由斜胶槽（47）的左边向斜胶槽（47）的右边移动刨片；当刀盘（9）切割树皮（25）的斜胶槽（47）移动到引胶槽（48）的位置时，机座滑轨（15）右边的割胶感应件接近右升降接头（31）上的割胶传感器，该割胶传感器将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制电机（8）带动主动斜齿轮（10）以及刀盘（9）反转，主动斜齿轮（10）沿弧形导轨（6）的齿轮槽（13）由右向左滚动，带动电机（8）的机座滑轨（15）沿滑槽（14）由右向左移动，带动转动的刀盘（9）沿树皮（25）的斜胶槽（47）由右向左移动；同时，被动斜齿轮（11）跟随电机（8）的机座滑轨（15）由右向左移动，清洁轮（12）跟随被动斜齿轮（11）沿斜胶槽（47）由右向左移动；当机座滑轨（15）左边的割胶感应件接近左升降接头（30）上的割胶传感器时，该割胶传感器将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制电机（8）停止，主动斜齿轮（10）以及刀盘（9）停止转动；被刀盘（9）刨片切割后树皮（25）流出的胶水沿斜胶槽（47）、引胶槽（48）以及接胶舌槽（49）流到胶杯（50）内；第一天收获胶杯（50）的胶水时，利用左升降螺杆（28）以及右升降螺杆（29）来调节弧形导轨（6）下降，利用左标尺（34）以及右标尺（35）控制弧形导轨（6）的下降范围；第二天控制器（4）控制割胶机械手（2）对橡胶树（24）的树皮（25）割胶，刀盘（9）沿斜胶槽（47）对树皮（25）进行切割刨片后复位，位于刀盘（9）右边的清洁轮（12）沿斜胶槽（47）清理胶泥后复位；如此不断循环；从而实施了橡胶树（24）的无人化自动割胶；所述的割胶机械手（2）的刀盘（9）对树皮（25）切割刨片的旋转方向为顺时针方向，刀盘（9）逆时针旋转时，刀盘（9）不对树皮（25）切割刨片；所述的控制器（4）设有自动化割胶程序、编程输入接口以及编程器；使用时，利用编程器设置割胶机械手（2）在整个割胶季割胶的天数以及割胶机械手（2）每天开始割胶的时间；割胶天数以及每天开始割胶的时间设定后，按下启动开关（20），控制器（4）控制割胶机器人按设置的程序工作；每天控制器（4）控制割胶机械手（2）的刀盘（9）沿橡胶树（24）树皮（25）的斜胶槽（47）由左向右移动刨片，将斜胶槽（47）树皮（25）的表面割除，刀盘（9）向右移动到引胶槽（48）的位置后，控制器（4）控制割胶机械手（2）的刀盘（9）返回到开始槽（52）的位置；被刀盘（9）刨片切割后树皮（25）流出的胶水沿斜胶槽（47）、引胶槽（48）以及接胶舌槽（49）流到胶杯（50）内，如此不断循环；割胶机械手（2）的刀盘（9）对树皮（25）进行刨片时，电机（8）驱动主动斜齿轮（10）按顺时针方向转动，主动斜齿轮（10）与弧形导轨（6）的齿轮槽（13）槽底的槽齿（42）啮合，主动斜齿轮（10）沿弧形导轨（6）的齿轮槽（13）由左向右移动；刀盘（9）返回时，电机（8）驱动主动斜齿轮（10）按逆时针方向转动，主动斜齿轮（10）与弧形导轨（6）的齿轮槽（13）槽底的槽齿（42）啮合，主动斜齿轮（10）沿弧形导轨（6）的齿轮槽（13）由右向左移动；所述的胶泥清除装置（7）清理斜胶槽（47）的胶泥（44）时，主动斜齿轮（10）驱动被动斜齿轮（11）按逆时针方向转动，被动斜齿轮（11）驱动清洁轮（12）按逆时针方向转动，清洁轮（12）按逆时针方向转动的同时，清洁轮（12）跟随主动斜齿轮（10）由左向右移动；胶泥清除装置（7）返回时，主动斜齿轮（10）驱动被动斜齿轮（11）按顺时针方向转动，清洁轮（12）跟随主动斜齿轮（10）由右向左移动；清洁轮（12）为单向传动清洁轮（12），被动斜齿轮（11）按逆时针方向转动时，清洁轮（12）跟随被动斜齿轮（11）按逆时针方向转动，被动斜齿轮（11）按顺时针方向转动时，清洁轮（12）不转动。