[发明专利]一种分布式光学定位跟踪系统及方法

权利要求书

1.一种分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，应用在医学影像设备中，所述分布式光学定位跟踪系统包括：相互独立的至少三个光学相机、数据采集处理设备、校准仿体、标记物和控制台；

至少三个所述光学相机分布在所述医学影像设备上或之外的多个位置，用于拍摄所述标记物；

每个所述光学相机均与所述数据采集处理设备相连；

所述数据采集处理设备与所述控制台相连；

所述校准仿体在位于所述医学影像设备的中心位置；

所述标记物位于所述医学影像设备的成像区域；

所述控制台用于获取所述医学影像设备的扫描图像，并将所述扫描图像传递给所述数据采集处理设备，所述数据采集处理设备根据所述光学相机的相对位置，以及从所述光学相机处获取拍摄所述标记物的拍摄图像，计算得到所述标记物的位置信息，并将所述拍摄图像和所述扫描图像的坐标进行转换，以确定所述标记物在所述医学影像设备扫描图像的坐标位置，实现所述标记物的跟踪定位。

2.根据权利要求1所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，所述医学影像设备为磁共振影像设备。

3.根据权利要求1所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，每个所述光学相机中的元器件均为非磁性元器件；或者每个所述光学相机包括滤波器和屏蔽层。

4.根据权利要求2或3所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，所述光学相机设置在所述磁共振影像设备的磁体上。

5.根据权利要求1所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，所述医学影像设备为电子计算机断层扫描仪。

6.根据权利要求1所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，每个所述光学相机与所述数据采集处理设备之间的连接方式为有线连接。

7.根据权利要求6所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，所述光学相机与所述数据采集处理设备通过电缆或光纤连接。

8.根据权利要求1所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，每个所述光学相机与所述数据采集处理设备之间的连接方式为无线连接。

9.根据权利要求1所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，所述光学相机的个数为4个或6个。

10.根据权利要求1所述的分布式光学定位跟踪系统，其特征在于，所述校准仿体内部具有成像仿体，所述成像仿体内部包含多个形状为圆球形、圆柱形或三角柱形的结构，且所述校准仿体的外表面设置有反光球。

11.一种分布式光学定位跟踪方法，其特征在于，基于权利要求1-10任意一项所述的分布式光学定位跟踪系统，并应用于医学影像设备中，所述分布式光学定位跟踪方法，包括：

获取标记物在每个光学相机中的拍摄图像；

选取多个拍摄图像中所述光学相机的光轴与所述标记物上的反光球所在平面夹角较大的至少两幅拍摄图像；

根据选取出的拍摄图像得到所述标记物在医学影像设备扫描图像的坐标位置。