[发明专利]一种散料上料机

权利要求书

1.一种散料上料机，其特征在于，包括储料模块、上料模块、输送模块、回流模块、识别和分料系统，其中，所述上料模块设在所述储料模块的上方，所述识别和分料系统、输送模块和回流模块从上到下设置，所述输送模块和回流模块的输送方向相反；所述上料模块从储料模块中获取工件，并将工件单层摆放在输送模块上，所述识别和分料系统识别输送模块上的工件并获取被识别为正确状态的工件，未被所述识别和分料系统获取的工件通过回流模块输送至储料模块中。

2.根据权利要求1所述的散料上料机，其特征在于，所述上料模块通过真空方式吸取工件。

3.根据权利要求1所述的散料上料机，其特征在于，所述储料装置包括料仓，所述上料模块包括上料机械手，所述识别和分料系统包括可以识别工件状态的识别装置和分料机械手，所述输送模块包括输送线，所述回流模块包括回流线。

4.根据权利要求3所述的散料上料机，其特征在于，所述可以识别工件状态的识别装置包括CCD组件，所述输送线按照输送方向从前到后设置有抛料位置和CCD识别区域，其中，所述上料机械手通过真空方式从料仓里吸取工件并将工件单层摆放在所述抛料位置，所述分料机械手带动CCD组件移动至CCD识别区域，通过CCD组件识别正确状态的工件并通过分料机械手获取所述正确状态的工件。

5.根据权利要求3所述的散料上料机，其特征在于，所述上料机械手包括第一真空吸头以及与第一真空吸头连接的第一真空控制系统。

6.根据权利要求4所述的散料上料机，其特征在于，所述分料机械手获取正确状态的工件后直接调整至工件所需的工作状态待用。

7.根据权利要求4所述的散料上料机，其特征在于，还包括转接组件，所述分料机械手获取正确状态的工件后，将所述正确状态的工件交给转接组件待用。

8.根据权利要求3-7任一项所述的散料上料机，其特征在于，所述分料机械手包括多自由度获取构件，所述多自由度获取构件包括依次连接的ZY平面内旋转机构、XY平面内旋转机构、Z方向上下机构和获取头。

9.根据权利要求8所述的散料上料机，其特征在于，所述ZY平面内旋转机构包括ZY平面内旋转气缸/电机，所述XY平面内旋转机构包括XY平面内旋转气缸/电机，所述Z方向上下机构包括Z方向抬料气缸/电机，所述获取头包括夹爪或者与第二真空控制系统连接的第二真空吸头。

10.根据权利要求9所述的散料上料机，其特征在于，所述ZY平面内旋转气缸/电机在ZY平面内最大旋转角度为90°，所述XY平面内旋转气缸/电机在XY平面内最大旋转角度为±180°。