[发明专利]一种机器人的脱困处理方法、装置和机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的脱困处理方法、装置、机器人、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：当机器人按照当前的环境地图无法到达目标位置点时，执行如下的脱困处理步骤：根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径；和/或，根据环境地图中标记的不可见障碍物，规划出经过不可见障碍物的到达目标位置点的一条或多条路径；依次遍历所规划出的到达目标位置点的路径，如果能够到达目标位置点，则脱困成功，如果仍不能到达目标位置点，则脱困失败。通过本技术方案，在机器人当前无法达到目标位置时，进行脱困处理，摆脱被困的处境，可提高机器人脱困的成功率，还可防止机器人因碰撞脱困而造成的硬件损坏，增强用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的脱困处理方法、装置、机器人、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。机器人工作过程中，通常是根据已构建的地图来到达目标位置点，但是，不可避免会出现机器人无法到达目标位置点的情况，例如，由于地图的精度问题，有些可通过的区域被标注为障碍物区域，则机器人无法通过以到达目标位置点。这就会使得机器人被困住，无法脱困；或者，需要经过多次碰撞才能脱困，脱困成功率低，易造成机器人的硬件损坏。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的脱困处理方法、装置、机器人、电子设备和计算机可读存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的脱困处理方法，其中，该方法包括：当机器人按照当前的环境地图无法到达目标位置点时，执行如下的脱困处理步骤：

根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径；和/或，根据环境地图中标记的不可见障碍物，规划出经过不可见障碍物的到达目标位置点的一条或多条路径；

依次遍历所规划出的到达目标位置点的路径，如果能够到达目标位置点，则脱困成功，如果仍不能到达目标位置点，则脱困失败。

可选地，所述根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径包括：

如果一条历史路径经过机器人的当前位置和目标位置点，则将这条历史路径的机器人的当前位置和目标位置点之间的部分作为到达目标位置点的路径之一。

可选地，所述根据历史路径规划出到达目标位置点的一条或多条路径包括：

如果一条历史路径经过机器人的当前位置和指定位置点，且根据环境地图可知所述指定位置点与目标位置点之间可达，则根据环境地图规划出指定位置点与目标位置点之间的路径，将该历史路径中的机器人的当前位置和指定位置点之间的部分与所述指定位置点与目标位置点之间的路径整合为一条到达目标位置点的路径。

可选地，所述不可见障碍物为：

机器人上预设的第一类传感器探测不到，但机器人上预设的第二类传感器探测到的障碍物。

可选地，

所述第一类传感器包括：红外测距传感器和/或激光传感器；

所述第二类传感器包括：碰撞传感器和/或超声波传感器。

可选地，该方法在执行脱困处理步骤之前，进一步包括：

判断从机器人的当前位置到目标位置点是否历史可达，是则执行脱困处理步骤，否则不执行脱困处理步骤。

可选地，所述判断从机器人的当前位置到目标位置点是否历史可达包括：

如果存在经过机器人的当前位置和目标位置点的路径，则确定从机器人的当前位置到目标位置点是历史可达；