[发明专利]骨科无创式导针三维定位导向方法及导向系统

权利要求书

1.一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，其包含，一导针定位器，该导针定位器主要包括：至少一个X轴精密电动滚珠丝杠滑台，至少一个Y轴精密电动滚珠丝杠滑台，一Z轴精密电动滚珠丝杠滑台，两个精密电动蜗轮蜗杆旋转台，一套筒固定支架及可更换套筒；

其中，所述X轴精密电动滚珠丝杠滑台与所述Y轴精密电动滚珠丝杠滑台相互垂直呈水平设置，且所述Y轴精密电动滚珠丝杠滑台能沿X轴方向在X轴精密电动滚珠丝杠滑台上移动；Z轴精密电动滚珠丝杠滑台一端借助一精密电动蜗轮蜗杆旋转台滑设于Y轴精密电动滚珠丝杠滑台，而使Z轴精密电动滚珠丝杠滑台能沿Y轴方向在Y轴精密电动滚珠丝杠滑台上移动且可以Z轴为中心线旋转；可更换套筒通过套筒固定支架的另一端固定于另一精密电动蜗轮蜗杆旋转台，且该一精密电动蜗轮蜗杆旋转台滑设于Z轴精密电动滚珠丝杠滑台，以使可更换套筒通能沿Z轴方向移动且能以套筒固定支架为中心旋转；

借助所述结构，能使设于可更换套筒中的导针以导针定位点为球心从空间中任一点指向任意方向。

2.根据权利要求1所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，所述X轴精密电动滚珠丝杠滑台、Y轴精密电动滚珠丝杠滑台及Z轴精密电动滚珠丝杠滑台分别由滑台步进电机、滑台传动器、滑台丝杆、滑台滑轨、滑台滑块、滑台底座构成。

3.根据权利要求1所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，所述精密电动蜗轮蜗杆旋转台分别由旋转台轴步进电机、蜗轮蜗杆旋转台机身、蜗轮蜗杆旋转台台面构成。

4.根据权利要求1所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，该骨科无创式导针三维定位导向系统还包括至少一个C型臂三维电子罗盘、C型臂、手术床及处理系统。

5.根据权利要求4所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，所述Y轴精密电动滚珠丝杠滑台设有Y轴滑台底座，所述C型臂三维电子罗盘放置于Y轴滑台底座及/或底部粘贴于C型臂放射端顶部，当C型臂三维电子罗盘底部粘贴于C型臂放射端顶部时，其Z轴即为C型臂3的中心投照线方向，其长短轴分别为C型臂三维电子罗盘2的X轴和Y轴C型臂三维电子罗盘2零位的x轴y轴方向与导针定位器的X轴Y轴方向一致，C型臂三维电子罗盘放置于Y轴滑台底座时，即以XOY平面为零位平面，以Y轴方向为航向角零值。

6.根据权利要求5所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，所述Y轴滑台底座不妨碍其他部件活动的侧面或者下面设有容置所述C型臂三维电子罗盘的Y轴三维电子罗盘卡槽；

C型臂放射端顶部设有容置所述C型臂三维电子罗盘的C型臂三维电子罗盘卡槽。

7.根据权利要求3所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，该系统还包括用于照射进针点的激光测距仪。

8.根据权利要求7所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，所述激光测距仪为一球形云台激光测距组件，该球形云台激光测距组件的球形云台底座固定于Z轴精密电动滚珠丝杠滑台上端以通过球形云台使激光测距模块指向任意方向，并通过激光测距三维电子罗盘获取其空间方向，激光测距模块内装有镭射光源，以在获取定位点坐标后，照射至体表理想进针点后测取距离，并记录激光测距三维电子罗盘空间方向，借此可得出进针点的空间坐标，从而得到两点所在直线，并自动使可更换套筒的轴线与该直线重合，且可更换套筒头端沿该直线移动至进针点即贴近体表。

9.根据权利要求3所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，所述导针定位器还包含测量精密电动蜗轮蜗杆旋转台旋转角的倾角传感器。

10.根据权利要求5所述的一种骨科无创式导针三维定位导向系统,其特征在于，Y轴精密电动滚珠丝杠滑台与Z轴精密电动滚珠丝杠滑台分别通过连接板与精密电动蜗轮蜗杆旋转台连接，而套筒固定架与Z轴精密电动滚珠丝杠滑台通过也是通过连接板相连接。