[发明专利]一种水下遥控器、水下控制方法及系统

权利要求书

1.一种水下遥控器，其特征在于，所述水下遥控器包括：

信号处理器，用于基于相移键控原理，根据载波信号对预设通信信号进行调制处理，得到控制信号；

信号发射器，用于将所述控制信号发送至水下设备；其中，所述控制信号用于控制所述水下设备执行相应操作。

2.根据权利要求1所述的水下遥控器，其特征在于，所述信号处理器，包括：

带通滤波器，用于对所述预设通信信号进行带通滤波处理；

相乘器，用于根据载波信号对所述带通滤波器输出的信号进行相干处理；其中，所述载波信号与所述预设通信信号的基准相位一致；

低通滤波器，用于对所述相乘器输出的信号进行低通滤波处理；

抽样判决器，用于对所述低通滤波器输出的信号进行抽样判决处理，得到二进制控制信号。

3.根据权利要求1所述的水下遥控器，其特征在于，

所述信号发射器至少是以下之一：声纳信号发射器、声学换能器。

4.根据权利要求1所述的水下遥控器，其特征在于，所述信号处理器还包括：

相位调制模块，用于基于相移键控原理将所述载波信号的相位设置为0或1；所述相位取码元为1时，所述载波信号的基准相位与所述预设通信信号的基准相位为同相；所述相位取码元为0时，所述载波信号的基准相位与所述预设通信信号的基准相位为反相。

5.根据权利要求1所述的水下遥控器，其特征在于，

所述控制信号至少包括以下之一：启停控制信号、方向控制信号、拍摄控制信号。

6.一种水下控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于相移键控原理，根据载波信号对预设通信信号进行调制处理，得到控制信号；

将所述控制信号发送至水下设备；其中，所述控制信号用于控制所述水下设备执行相应操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于相移键控原理，根据载波信号对预设通信信号进行调制处理，得到控制信号，包括：

对所述预设通信信号进行带通滤波处理；

根据所述载波信号对带通滤波处理后的预设通信信号进行相干处理；其中，所述载波信号与所述预设通信信号的基准相位一致；

对相干处理后的预设通信信号依次进行低通滤波处理和抽样判决处理，得到二进制控制信号。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述控制信号发送至水下设备，包括：

以声纳的形式将所述控制信号发送至水下设备。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于相移键控原理，根据载波信号对预设通信信号进行调制处理，还包括：

基于相移键控原理将所述载波信号的相位设置为0或1；其中，所述相位取码元为1时，所述载波信号的基准相位与所述预设通信信号的基准相位为同相；所述相位取码元为0时，所述载波信号的基准相位与所述预设通信信号的基准相位为反相。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制信号至少包括以下之一：启停控制信号、方向控制信号、拍摄控制信号。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设通信信号是2PSK信号。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述水下设备至少包括以下之一：无人船、潜艇、自主式水下航行器AUV、无人水上航行器UUV。