[发明专利]角速率陀螺控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种角速率陀螺控制方法和装置。该方法包括：获取目标的位置；根据目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；根据误差角和导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；根据角速度控制信号控制角速率陀螺运动。通过本发明，达到了提高导引头伺服平台的稳定性的效果。

技术领域

本发明涉及导引头领域，具体而言，涉及一种角速率陀螺控制方法和装置。

背景技术

滚仰式导引头存在的主要问题是当目标处于导弹正前方时，目标在探测器上的微小运动就会造成导引头滚转框的大幅运动，影响了导引头跟踪快速性。相关技术中在进行导引头控制时，都是基于经验值进行的控制，其控制方法单一，不满足实际需求。

针对相关技术中角速率陀螺控制方法单一导致的影响导引头伺服平台系统性能的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种角速率陀螺控制方法和装置，以解决导引头伺服平台系统稳定性差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种角速率陀螺控制方法，该方法包括：获取目标的位置；根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；根据所述误差角和所述导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动。

进一步地，根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角包括：通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度；将所述导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度发送到控制平台；根据所述目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器当前的误差角。

进一步地，在根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动之前，所述方法还包括：通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节；通过位置环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

进一步地，导引头伺服平台为二框架结构，外框为滚动框，通过力矩电机轴与弹体相连，测角传感器与电机同轴相连，内框安装于外框上，内框上设置有光学系统及红外探测器。

进一步地，所述导引头伺服平台通过框架角传感器输出的信号对俯仰通道的俯仰框架角进行负反馈调节，所述导引头伺服平台通过框架角传感器输出的信号对滚转通道的滚转框架角进行负反馈调节。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种角速率陀螺控制装置，该装置包括：获取单元，用于获取目标的位置；确定单元，用于根据所述目标的位置和导引头当前状态参数确定探测器当前的误差角；生成单元，用于根据所述误差角和所述导引头当前状态参数进行指令计算生成角速度控制信号；控制单元，用于根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动。

进一步地，所述确定单元包括：获取模块，用于通过双轴速率陀螺分别获取导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度；发送模块，用于将所述导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度发送到控制平台；确定模块，用于根据所述目标的位置和导引头伺服平台滚转和俯仰方向的角速度确定探测器当前的误差角。

进一步地，所述装置还包括：第一调节单元，用于在根据所述角速度控制信号控制所述角速率陀螺运动之前，通过速度环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行负反馈调节；第二调节单元，用于通过位置环校正对速率陀螺的角速度控制信号进行正反馈调节。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明所述的角速率陀螺控制方法。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行本发明所述的角速率陀螺控制方法。