[发明专利]移动机构及移动控制方法

说明书

本发明公开了一种移动机构及移动控制方法，涉及移动装置领域。该移动控制方法包括：依据目标转向角度控制移动机构的转向轮转向；判断转向轮的实时转向角度是否等于目标转向角度；当实时转向角度等于目标转向角度，依据目标转动速度比值分别控制移动机构两侧的驱动车轮转动，以完成在移动机构在其前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动，目标转动速度与目标转向角度相对应，其表征移动机构两侧的驱动车轮的转动速度的比值。该方法具有转向更加顺畅平稳的特点，并能够完成在移动机构的前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动。

技术领域

本发明涉及移动装置领域，具体而言，涉及移动机构及移动控制方法。

背景技术

随着智能化时代的到来，移动机器人已经越来越多地走进人们的生活。而移动机器人是机器人学中的一个重要分支,其中移动机构是移动机器人完成自身功能的过程中的关键部件之一。目前常见的移动机构有轮式(如四轮式、两轮式、全方向式、履带式)、足式(如6足、4足、2足)、混合式(用轮子和足)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。

现有的普通的轮式移动机构具备速度快、效率高、运动噪声低等优点；同时也存在越障能力较差、转弯半径大，不能实现自转等缺点，此外，现有的可自转地移动机器人普遍采用一种名为全向轮的车轮，或者名为麦克纳姆轮的车轮，但是，其两者均无法控制方向，并容易在复杂的路况环境偏移移动方向，使得行进受阻甚至停止，并且两者对使用环境要求高，只能在干净平整的环境使用，在复杂路况环境难以工作。

有鉴于此，研发设计出一种转弯半径小，并能够实现自转的移动机构及移动控制方法显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动控制方法，该方法具有转向更加顺畅平稳的特点，并能够完成在移动机构的前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动。

本发明的另一目的在于提供一种移动机构，该移动机构使用移动控制方法完成移动，其具有转向更加顺畅平稳的特点，并能够完成在移动机构的前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种移动控制方法，应用于轮式的移动机构，所述移动控制方法包括：依据目标转向角度控制所述移动机构的转向轮转向；判断所述转向轮的实时转向角度是否等于所述目标转向角度；当实时转向角度等于所述目标转向角度，依据目标转动速度比值分别控制所述移动机构两侧的驱动车轮转动，以完成在移动机构在其前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动，所述目标转动速度比值与所述目标转向角度相对应，其表征所述移动机构两侧的所述驱动车轮的转动速度的比值。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，在依据目标转向角度控制所述移动机构的转向轮转向的步骤之前，所述移动控制方法还包括：检测多个的连续的所述实时转动速度，并生成实时转动速度集，所述实时转动速度集为所述移动机构的连续的实时转动数据的集合；依据实时转动速度集生成目标转动速度比值；依据目标转动速度比值生成目标转向角度。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，在依据目标转向角度控制所述移动机构的转向轮转向的步骤之前，所述移动控制方法还包括：依据所述目标路径段生成与之对应的目标转向半径、目标路径偏向及目标移动距离，所述目标路径段表征所述移动机构的待执行的移动路径；依据目标路径段所对应的目标转向半径和路径偏向生成目标转向角度。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，在依据所述目标路径段生成与之对应的目标转向半径、目标路径偏向及目标移动距离的步骤之前，所述移动控制方法还包括：将预设路径信息分成连续的目标路径段，所述预设路径信息表征所述移动机构的移动路径。