[发明专利]路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质

权利要求书

1.一种路径决定装置，其特征在于，

所述路径决定装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；以及

评价部，其根据基于由所述识别部识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价，并基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，

多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，

多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线，

对于多个所述路径的全部，在所述成本的合计超过基准的情况下，所述评价部决定追随前行车辆而行驶。

2.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，

所述识别部识别所述本车辆的周边的物体的位置及状态，

所述路径决定装置还具备预测部，该预测部基于由所述识别部识别出的所述物体的位置及状态来预测所述物体的将来的位置，

所述评价部基于由所述预测部预测出的所述物体的将来的位置来对多个所述边线分别赋予成本。

3.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，

在所述道路宽度方向上按车道假定多个所述节点。

4.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，

在评价区间的终端处的目标车道被确定了的情况下，所述评价部针对在所述评价区间的终端处能够到达所述目标车道的一个以上的路径分别进行评价。

5.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，

所述识别部识别所述本车辆的周边的物体的位置及尺寸，

在由所述识别部识别出的所述物体的尺寸大的情况下，所述评价部增大对所述物体的周边的边线赋予的成本。

6.根据权利要求1所述的路径决定装置，其中，

所述识别部识别所述本车辆的周边的物体移动的朝向，

所述评价部基于由所述识别部识别出的朝向来决定对所述物体的周边的边线赋予的成本。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

权利要求1所述的路径决定装置；以及

行驶控制部，其基于由所述路径决定装置的评价部选择出的路径来使本车辆行驶。

8.一种路径决定方法，其特征在于，

所述路径决定方法使搭载于本车辆的计算机执行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

根据基于识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价；以及

基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，

多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，

多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线，

对于多个所述路径的全部，在所述成本的合计超过基准的情况下，所述计算机决定追随前行车辆而行驶。

9.一种存储介质，其存储有程序，其特征在于，

所述程序使搭载于本车辆的计算机执行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

根据基于识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价；以及

基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，

多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，

多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线，

对于多个所述路径的全部，在所述成本的合计超过基准的情况下，所述计算机决定追随前行车辆而行驶。

10.一种路径决定装置，其特征在于，

所述路径决定装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；以及

评价部，其根据基于由所述识别部识别出的所述本车辆的周边状况而对多个边线分别赋予的成本的合计，来对多个路径分别进行评价，并基于评价结果而从多个所述路径中选择一个以上的路径，

多个所述路径分别是将多个所述边线相连而得到的路径，

多个所述边线分别是将在所述本车辆的行进方向侧沿所述行进方向和道路宽度方向分别隔开间隔地假定的多个假想的节点中的两个节点连接的边线，

所述识别部识别所述本车辆的周边的物体的位置，

在由所述识别部识别出的所述物体的位置从车道中央偏移了的情况下，所述评价部增大对与偏移的目的地的车道对应的边线赋予的成本。