[发明专利]一种弧形机械手爪

说明书

本发明公开了一种用于对圆柱形物体进行夹取抱紧操作的机械式手爪，主要包含抱手爪平台模块、抱闸模块、抱紧手指模块以及驱动模块。抱闸模块通过螺栓固定在手爪平台模块上，抱紧手指模块的滑块副与驱动模块的丝杠螺母通过螺栓连接；抱紧手指模块的弧形手指通过导向销及支撑轮被限制在上平台模块和下平台模块上的弧形槽内运动；驱动模块通过丝杠支板与手爪平台模块连接。通过驱动模块的带动，抱紧手指模块可实现对圆柱形物体的抱紧。

技术领域

本发明属于机电技术领域，涉及一种机械手爪，具体地说，涉及一种专门用于圆柱形物体抓取的机械式手爪。

背景技术

机械手爪是一种用于配合机器人或其他机电设备完成对不同形状物体抓取任务的执行部件。迄今为止人们开发了各种不同结构形式的机械手爪用于执行对象抓取操作。如专利201420168114.2公开了一种专门用于抓取圆柱形物体的自适应机械手，该机械手在手抓的下端装有自适应机构，可以实现从圆柱轴向方向实现对不同直径尺寸的圆柱形物体进行抓取；专利201620288228X公开了一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，这种手抓有三抓型与两抓型，可以用于夹紧指定的工件。专利2017204832453公开了一种夹取试管用三轴机械抓放手，包括工作台与四个驱动机构，主要用于各种试管的夹取。这些不同结构形式的机械手爪为实现工业生产的自动化程度做出了积极地贡献。

尽管存在各种各样的机械手爪形式，但由于所抓取目标的多样性以及对抓取操作的个性化要求，现有的机械手爪结构形式仍在不断发展，以满足工业生产需求。本发明的主要目的在提供一种满足圆柱形物体抓取、结构紧凑、驱动简单、运动灵活的机械手爪。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、运动灵活、抓取可靠的弧形机械手爪。

为了实现上述目的，本发明提供的弧形机械手爪，主要包含手爪平台模块、抱闸模块、抱紧手指模块以及驱动模块。

所述的手爪平台模块主要由上平台模块、下平台模块、平台连接块组成，在上、下平台模块上开有弧形槽，该弧形槽用于为抱紧手指模块的运动提供引导。上、下平台模块通过平台连接块连为一体，主要用于容纳与安装抱紧手指模块与驱动模块。

抱闸模块主要由抱闸推杆、恢复弹簧、导向座及抱闸组成。抱闸模块安装在上、下平台模块之间，主要用于对所抓取的圆柱体进行径向压紧。

抱紧手指模块即是本发明中用于执行抱紧圆柱体工件任务的执行部件，它是由手指连杆销、弧形连杆、连杆滑块销、滑块副、弧形手指组成。弧形手指有两个，并可以沿上、下平台模块的弧形导槽运动。弧形连杆有两个，该连杆对称布置，一端与滑块副连接，另一端与弧形手指连接。滑块副与丝杠螺母连接，并可沿丝杠轴向运动。在滑块副的推动下，弧形连杆推动弧形手指沿上、下平台模块组成的弧形滑槽运动。

驱动模块是指在本发明中，提供源动力，并控制手指执行任务的模块，包含电机，丝杠，丝杠支板、丝杠座、丝杠螺母。

驱动模块与抱紧手指模块均安装于手爪平台模块中，在驱动模块的带动下，弧形手指可相对于手爪平台模块弧形地伸出或缩回，从而完成圆柱形物体的抓取操作任务。

附图说明

图1是弧形机械手爪整体结构示意图；

图2是手爪平台模块结构示意图；

图3是抱闸模块结构示意图；

图4是抱紧手指模块结构示意图；

图5是弧形手指结构示意图；

图6是滑块副结构剖面示意图：

图7是驱动模块结构示意图。

图中各标号表示：