[发明专利]一种飞机客舱地板螺钉拆卸机器人

说明书

一种飞机客舱地板螺钉拆卸机器人，包括：一行走机构(1)；一多自由度机器臂(2)，固定在行走机构上；一图像自动识别和定位螺钉系统(3)，设在机器臂末端；一螺钉拆卸机构(4)，设在机器臂末端，其包括：一伺服电机，其输出轴连接有对应于飞机客舱地板螺钉的螺刀头；一螺钉夹放机构(5)，设在机器臂末端，其包括：一夹放电机，其输出轴接一两端螺纹反向的双头螺杆，双头螺杆上设有两平行夹块；夹放电机上还固定有夹块限制支架使两平行夹块不能旋转只能相向或相背夹紧或放松螺钉杆部；一控制器(6)，分别与上述各机构、机械臂和系统控制连接。本发明可高效智能地拆卸飞机客舱地板螺钉。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是涉及一种飞机客舱地板螺钉拆卸机器人。

背景技术

目前在国内，飞机定检时，客舱地板均通过人力使用简易的气钻或电钻拆装，没有专用的拆地板螺钉自动化设备。由于客舱地板螺钉的数量很大，普遍超过2万个，上述人工模式效率低，且长期半蹲工作容易使工作者腰肌劳损。

发明内容

本发明所要解决的技术问题，就是提供一种高效智能的飞机客舱地板螺钉拆卸机器人。

解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种飞机客舱地板螺钉拆卸机器人，其特征是包括：

一行走机构；

一多自由度机器臂，固定安装在所述的行走机构上；

一图像自动识别和定位螺钉系统，设在所述机器臂末端；

一螺钉拆卸机构，设在所述机器臂末端，其包括：一伺服电机，其输出轴连接有对应于飞机客舱地板螺钉的螺刀头；

一螺钉夹放机构，设在所述机器臂末端，其包括：一夹放电机，其输出轴接一两端螺纹反向的双头螺杆，双头螺杆上设有两个平行夹块；夹放电机上还固定有夹块限制支架使两个平行夹块不能旋转只能相向或相背夹紧或放松螺钉杆部；两个平行夹块相向或相背的方向垂直于所述伺服电机输出轴；

一控制器，分别与上述各机构、机械臂和系统控制连接。

优选地，所述的伺服电机最大扭矩为45N·M，并设有超矩停止返回原点、在行走轨迹上标记当前螺钉位置的位置(现有技术)。

所述的行走机构还设有自动导航系统，能识别飞机客舱区域，自主或人为规划行走路线，采用激光测距防止碰撞客舱内壁板。(现有技术)

所述的行走机构采用可快速拆卸的电池供电，续航时间大于8小时。

所述的机器人还设有监控及通讯系统，监控小车电池温度、电量、故障、螺栓拆除数量记录，并通过物联网与外界通讯。(现有技术)

有益效果：本机器人使用自动导航行走小车作为行走机构，行走机构上安装一个多自由度的机器臂，机器臂末端配备图像自动识别系统和螺钉拆卸机构，机器人与外界通过物联网进行通讯，自动拆卸地板螺钉，无须人工干预。

附图说明

图1为本发明的组成和连接示意图；

图2为沿图1的A-A线剖视示意图。

图中：1-行走机构；2-多自由度机器臂；3-图像自动识别和定位螺钉系统；4-螺钉拆卸机构，41-伺服电机，42-螺刀头；5-螺钉夹放机构，51-夹放电机，52-双头螺杆，53-平行夹块，54-限制支架，6-控制器。

具体实施方式

参见图1和图2.本发明的飞机客舱地板螺钉拆卸机器人实施例，包括：

AGV行走小车1，多自由度机器臂2，其固定安装在行走小车上，图像自动识别系统3，设在机器臂2的末端。